matériel d'automatisme pour machine spéciale

[invite02b9c0d1]

Bonjour à tous,

Déjà je suis nouveau sur le forum et je le trouve excellent ! voici ma première question et j'espère que je pourrais vous aider aussi de temps en temps

Donc voila j'ai pour projet de stage de concevoir une machine spéciale d'alimentation d'un tour en atelier dont voici le principe : un bras de robot composé d'éléments modulaires pneumatiques de translation, rotation, etc... est monté sur une vis à billes. Cela lui permet de se déplacer pour aller chercher une pièce à usiner à la sortie d'un bol vibrant, de revenir se positionner devant le tour et de monter la pièce dans le mandrin.
Je veux que le bras de robot par le biais de la vis à billes donc, puisse se déplacer rapidement entre le bol vibrant et le tour pour ne pas perdre de temps, mais aussi qu'il puisse avancer lentement pour monter "délicatement" la pièce dans le mandrin (le bras en lui meme ne fais que rentrer dans le tour et s'aligner avec le mandrin, c'est la vis à billes qui assure le mouvement de montage de la pièce dans le mandrin). J'ai donc besoin de pouvoir controler la vitesse du moteur de la vis à billes, et aussi de pouvoir controler assez précisément la position de l'ensemble. Le problème c'est que je suis une grosse quiche en automatisme et que je ne m'en sors pas entre tous les produits disponibles. Je voudrais pouvoir piloter le tout d'une manière assez simple, avec un automate programmable et un langage du style GRAFCET ou LADDER, sachant que j'ai la vis à billes à piloter mais aussi le bras de robot qui dispose de tout un tas de capteurs de proximités. voila donc mes questions :

Pour piloter la vis à billes, vaut mieu utiliser un moteur à courant continu ou pas à pas ? (il doit pouvoir tourner dans les deux sens je sais pas si c'est possible à chaque fois).
Lequel est le plus simple a utiliser ? je voudrais éviter d'avoir un tas d'équipement simplement pour controler ma vis à billes et un automate a coté pour mon robot mais controler le tout avec un automate seul ?

je ne m'y connais pas du tout, mais avec le peu que je sais je pensais utiliser un moteur a courant continu avec un variateur pour controler la vitesse, un compteur entre le moteur et la vis pour controler la position (en fonction du pas de la vis) et le tout controlé par un seul automate programmé sur PC. Il manque des choses ? je suppose qu'il y a des défauts...

P.S : j'oubliais, pour controler ma position je suppose qu'il faut aussi controler la décélération du moteur non ? il faudrait pas qu'il commence a décélérer à la position indiquée et qu'il s'arrete un peu plus loin...

En cherchant sur le forum je suis toujours tombé sur des topics tres spécifiques avec des trucs que je comprenais pas toujours

Merci !!
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[invitee0b658bd]

bonjour,
à l'heure actuelle les moteurs les plus utilisés sont les brusless, les variateurs qui les pilotent sont souvent capables de gerer beaucoup de choses touts seuls.
à priori, les moteurs à courant continu sont actuellement souvent un "mauvais" choix. Le pilotage des moteurs asynchrones (vectoriel de flux) les rends presque aussi performants que les moteurs a courant continus. D'un autre coté les brushless ne coutent plus trés cher , souvent pour des performances inimaginables il y a quelques années. Le domaine ou les moteurs CC sont pertinents se reduisent de jour en jour.
fred

[invite02b9c0d1]

j'ai effectué quelques recherches en intégrant vos conseils, et effectivement les brushless ont l'air plus performants, par contre chez Crouzet par exemple ils proposent des moteurs Brushless a courant continu (voir le lien ci-dessous)! dans votre message vous opposez les brushless et les moteur à CC qu'est-ce qu'un brushless ? et ceux de mon lien sont-ils avantageux par rapport aux moteur à CC "classiques" (visibles dans le meme lien).

http://www.crouzet.com/catalogue_web...s-FRA-A293.htm

Cependant j'ai quand trouvé quelque chose d'interressant : le brushless a commande intégrée avec frein, codeur et filtre cem intégré, mais j'imagine que malgré tout ca doit tout de meme etre un autre budget.

http://www.crouzet.com/catalogue_web...u-FRA-3844.htm

les variateurs qui les pilotent sont souvent capables de gerer beaucoup de choses touts seuls.

Ils sont totalement autonome ou ont tout de meme besoin d'un automate ? Dans le cas du moteur du second lien, il m'a l'air bien pratique mais justement je voudrais bien qu'il soit piloté par un automate plutot que tout seul : comme je serai de toute manière obligé d'acheter un automate gérant un certain nombre d'entrées sorties tout ou rien pour mon bras de robot, tant qu'a faire j'aimerai bien qu'il puisse gérer aussi le moteur (par le biais du variateur) : je veux éviter d'avoir deux programmations indépendantes : certaines actions ne doivent etre effectuées que si le robot est à une certaine position. Gérer le moteur et le robot dans le meme programme serait donc plus facile (arrivée à telle position => sortie du bras etc...)

merci pour vos réponses !

[invitee0b658bd]

quand je dit que certains variateurs font beaucoup de choses tout seuls, cela veut dire qu'ils sont capables de gerer le deplacement entre 2 position en gerant position,vitesse et aceleration en interne. ils ne demandent qu'un ordre de depart et donnent un compte rendu à l'arrivée.
les moteurs brushless avec une electronique integrés ont parfois le qualificatif de courant continu.

si tu n'as pas besoin de hautes performances, les moteurs asynchrones pilotés en vectoriel de flux sont moins couteux et plus rustiques.
fred

[A voir en vidéo sur Futura]

[invite1208e497]

Bonsoir,
sans hesitation
Brushless+codeur+variateur
les variateur integrent tous un tas de fonction comme la memorisation des positions la gestion des vitesse etc..
Mais il te faut quand meme un automate pour gerer les cycles, ihm (bp, voyant etc..), les reprise etc...

[invitee0b658bd]

bonjour,
à mon avis, afin de pouvoir determiner la technologie à employer, un cahier des charges qui permette de se faire une idée des performances à atteindre pour le système est indispensable.
les points à connaitre pour pouvoir determiner un tel systeme sont:
precision à atteindre
vitesse et cadence ( on va en deduire entre autre les accelerations à obtenir)
il faut avoir une idée precise de la cinematique utilisée.
bien entendu les masses à transporter.
donc il faut déja connaitre les caracteristiques minimum du moteur ( ou du motoreducteur) afin de pouvoir aprés voir ce qui peut coller dans les divers catalogues fournisseurs.
Le choix de la motorisation ( et de sa technologie) n'est pas un à priori , mais le résultat d'une étude.
La seule chose que l'on puisse affirmer est qu'actuellement le domaine ou les moteurs à courant continus sont pertinents se restreint de plus en plus.
fred

[invite02b9c0d1]

(Re)bonjour,

Un grand merci à vous deux, vous avez largement répondu à mes attentes, et m'aidez beaucoup!

Je pense que je vais réussir a me débrouiller maintenant. En tous cas l'étude menant au choix du moteur (de ses capacités en fonction des vitesses, accélérations, masses à déplacer, inerties en jeu etc...) à déjà été menée, Le problème était vraiment de choisir une technologie de moteur adéquat puisque le résultat de cette étude de "capacités nécessaires" permettait de choisir un moteur dans a peu près toutes les technologies : c'est la que je calais.

Non je n'ai pas besoin de grandes performances mais d'une relativement bonne précision dans le positionnement (qui je pense devrait dépendre surtout du nombre d'impulsions par tour du codeur, si le codeur intégré ne suffit pas j'en prendrai un séparé)

Je pense donc que je vais m'orienter sur un brushless, meme si cela sur dimensionnera certainement le système, cela me semble le plus simple et le plus efficace. Et en fonction du prix éventuellement je réviserai mon choix.

Merci beaucoup pour toutes ces précisions et conseils !

+

[invitee0b658bd]

bonsoir,
il ne faut pas oublier que certains choix au niveau de la mecanique dependent du choix du moteur et reciproquement.
je pense qu'il faut, si c'est une application qui demande peu de performances, menner l'etude en moteur asynchrone (avec commande en vectoriel de flux) et d'un autre coté l'etude en brushless pour aprés comparer les couts des deux systemes.
à moins que cette machine ne soit deja par ailleur majoritairement equipée d'une technologie, le choix est toujours ouvert jusqu'a preuve du contraire
ce sont des choix qui se calculent et qui s'etudient
fred

[invite02b9c0d1]

Bonsoir,
C'est évident, c'est ce que je prévoyais de faire dans la suite de mon travail, cependant j'ai une marge au niveau cout et j'appuirai toujours un peu plus le matériel le plus simple à utiliser.
J'ai du travail pour la suite : je vais vérifer les couts des deux systèmes vers lesquels vous m'avez orienté et les étudier techniquement plus profondément pour bien finaliser mon choix en fonction de mes contraintes principales (qui sont donc ici, et dans mon cas précis seulement, comme je l'ai dit le cout mais aussi l'utilisation). Toujours en tenant compte de vos remarques qui je le redit m'ont beaucoup servi !

Je pense que j'actualiserai le post quant j'aurai plus d'informations et que j'aurai fait mon choix. Ce genre de discussion n'est jamais terminée..

Merci pour votre aide !