Pompe à vide pour préhenseur

[Sarah.P]

Bonjour,

J'ai un petit problème pour la conception d'un robot, je dois utiliser une pompe à vide pour déplacer des objets mais je n'ai pas tout compris le fonctionnement.
Sur le graphique du débit en fonction de la pression du datasheet d'un fournisseur il y une courbe qui reste dans les valeurs négatives de pression et une autre courbe qui est dans les valeurs négative et positive de pression.
Ma question: que se passe-t-il lorsque pour la pompe lorsqu'elle se trouve d'un coté ou de l'autre du zéro.
Je vous donne le lien pour que vous puissiez visualiser mon problème : http://www.schwarzer.com/pages_fr/produkt.php?id=234

Merci d'avance pour vos réponses.
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[DAUDET78]

Bonjour Sarah.P et bienvenue sur FUTURA
A mon humble avis .....
La pompe R0-DV peut fonctionner en compression (millibar positif) ou aspiration (millibar négatif) . Les autres uniquement en compression
http://www.schwarzer.com/pdf/SP_PUMP...O_Type12RO.pdf

[Sarah.P]

Merci Daudet 78.

Et donc si je l'utilise uniquement pour un préhenseur à ventouse je dois me contenter de l'aspiration?
Ce que je n'ai pas compris avec ces pompes c'est si l'air aspiré et directement rejeté par un orifice de sortie ou si je dois prendre l'option compression pour alimenter ma ventouse?
Je n'ai malheureusement jamais utilisé ce genre de pompe et j'ai assez de peine à voir comment elle fonctionne.

[DAUDET78]

ou si je dois prendre l'option compression pour alimenter ma ventouse?

tu peux expliquer cette phrase ??

[A voir en vidéo sur Futura]

[Boumako]

Bonjour

Pour utiliser avec une ventouse il faut obligatoirement utiliser le modèle RO-DV, les autres ne sont prévues pour fonctionner qu'en compression.
Coté sortie d'air il n'y a rien à brancher.

[Sarah.P]

@ Daudet78: Je ne comprends pas quelle pompe choisir pour avoir l'effet de vacuum au moment de la prise de l'objet. Est-ce que la pompe doit fonctionner uniquement en aspiration ou est-ce qu'elle doit fonctionner en aspiration/compression?
@Boumako: Peux-tu développer un peu. Si j'ai tout bien compris, pour créer l'effet vacuum la pompe doit pouvoir fonctionner en aspiration/compression?! Car chez Schwarzer il y a également des pompes qui ne fonctionne qu'en aspiration. En fait c'est cela tout mon problème, je ne vois pas la différence entre une pompe qui ne fonctionne qu'en aspiration et une qui fonctionne en aspiration/compression. J'ai l'impression que c'est la même chose.

Merci de toute vos réponses en tout cas.

[Zozo_MP]

Bonjour

Entièrement d'accord avec BOUMAKO que je salue.

Je me permet de rajouter que le vide pose des problèmes spécifiques qui est celui de la rémanence.
La rémanence c'est un peu comme une ventouse ordinaire qui colle tant que tu ne remet pas d'air ambiant sous la ventouse.

Tant que ta pompe va tourner tu auras une préhension (du vide) au niveau de ta ventouse il faut que d'une façon ou d'une autre en fin de cycle tu ais une mise à l'air.
Cette mise à l'air ce fait soit par l'intermédiaire d'une vanne deux voies (spéciale pour le vide), soit en arrêtant ta pompe.

Dans le cas d'un pompe à membrane je ne sais pas comment se fait la mise à l'air car il est probable du fait de la membrane qu'il y ait des clapets anti retour (Boumako le sait peut être) ni combien de temps se fait la mise à l'air par simple arrêt de la pompe (dons sans vanne de mise à l'air).

J'attire ton attention sur ce point car si ton cycle préhension et relâche est rapide tu auras ce problème de rémanence de vide à gérer.
C'est pourquoi dans beaucoup de process on préfère de plus en plus utiliser des venturis qui ne posent pas (ou moins) se problème.

A ta disposition pour t'expliquer d'avantage.

Cordialement

[Zozo_MP]

re bonjour Sarah.P

pour ton problème pompe à vide ou compresseur il ne faut pas te prendre la tête avec ça.
Dans la doc il n'y a pas un modèle qui fait compresseur et vide en même temps (cela ce comprend par construction un modèle mixte ne doit pas être très courant.

Dans le modèle indiqué par Boumako (dans la doc "Schwarser Précision" c'est très clair en tout cas) la pompe ne fait que du vide et rien d'autre.

Si tu parle de pression et non pas de vide c'est que tu as une autre idée ne tête (voir mon précédent mail). Notamment que dans ton process tu aurais à faire le vide d'une part et de l'air légèrement comprimé d'autre part.

Si c'est le cas il te faut séparer les problèmes de toute façon.

Cordialement

[Sarah.P]

Salut Zozo_MP, je vois tout à fait de quoi tu parles et je dois t'avouer que ma première idée était un venturi. Malheureusement le professeur n'est pas de mon avis et je dois faire avec une pompe à vide. Après les objets à déplacer sont relativement légers (max. 50 [g]). Je vais aussi effectivement placer une électrovanne entre la pompe et le préhenseur, vu mon problème je n'avais pas juger important de le préciser.
Peut-être pour que vous puissiez mieux me répondre je vous donne le lien du robot que je dois réaliser : http://www.mecademic.com/fr/index.html

Je pensais mettre la pompe dans le boitier avec une électrovanne. Comme j'ai compris si je fais une aération dans le boitier à l'entrée de la pompe elle devrait bien se porter

Je veux bien d'autres explications si tu en as car c'est la première fois que je dois faire de la pneumatique.

[Boumako]

Comme l'a souligné Zozo le problème en plaçant une vanne entre la pompe et la ventouse st que le circuit va rester sous vide un certain temps, à moins d'utiliser une vanne permettant de faire la mise à l'équilibre avec la pression atmosphérique.
Il y a peut être une astuce à essayer : Faire un petit trou sur la conduite d'aspiration, suffisant petit pour avoir une dépression suffisante pour porter l'objet, mais assez gros pour "casser" le vide lorsque tu fermes la vanne ou arrêtes la pompe.

Dans le cas d'un pompe à membrane je ne sais pas comment se fait la mise à l'air car il est probable du fait de la membrane qu'il y ait des clapets anti retour

Je ne connais pas le modèle cité, mais sur des pompes similaires (KNF) il y a effectivement des petits clapets souples qui maintiennent le vide.

[Zozo_MP]

Bonjour

Pour la mise à l'air j'utilisais tout bêtement une vanne trois voies utilisée pour le pneumatique en renforçant juste le ressort pour assurer le décollage à coup sûr mais il vaut mieux utiliser par exemple une conçue pour le vide.

Mais pour moi le plus simple serait le venturi mais bon chacun voit midi à sa porte.

Cordialement

[Boumako]

Je pense aussi que le plus simple serait d'utiliser un venturi et une électrovanne pour boucher le refoulement, mais pour ce projet j'ai l'impression qu'il faut utiliser une technologie "autonome", donc pas d'accès au réseau d'air comprimé.

[Sarah.P]

Je pense aussi qu'un venturi serait plus simple mais quand le prof à décidé... On fait ce qu'il dit.
Boumako tu as dis plus haut qu'il fallait prendre le modèle RO-DV, pourrais tu me dire pourquoi. Car chez Schwarzer il y a des modèles de pompe qui ne font que de l'aspiration et d'autres qui font l'aspiration et la compression (comme la RO-DV). Je ne sais pas quel modèle choisir à cause de cela.

Merci et bonne journée à tous

[Boumako]

Bonjour

J'ai désigné le modèle RO-DV en me fiant uniquement aux 3 courbes visibles sur ton lien, mais si d'autres modèles sont capable de faire le vide ça conviendra aussi.

[Zozo_MP]

Bonjour Sarah

il y a des modèles de pompe qui ne font que de l'aspiration et d'autres qui font l'aspiration et la compression (comme la RO-DV). Je ne sais pas quel modèle choisir à cause de cela.

J'ai bien compris ton dilemme et le problème c'est que tu part de l'objet pompe (qu'il soit compresseur ou à vide) sans te poser la question essentielle qui est celle du temps de la latence de la rémanence et de la rapidité du cycle préhension-laché

J'explique.
Nous avons vu précédemment que lorsque tu fais du vide il faut à un moment qu'il y ait une mise à l'air pour que le vide au niveau de la ventouse cesse et l'objet soit lâché.

Pour se faire revenons à la RO-DV dont d'ailleurs dans la doc on ne voit pas si elle est capable de passer instantanément du mode compresseur au mode pompe à vide. Cela semble la solution puisque c'est une pompe rotative moins compliquée qu'une pompe à piston pour gérer du bi-mode.

Supposons que l'on puisse passer d'un mode à l'autre par simple inversion du sens moteur.
Tu met la pompe en route cela fait du vide et tu colle l'objet à la ventouse.
Un demi-seconde après tu as déplacé l'objet et tu veux le lâcher donc tu met la pompe en rotation inverse (mode compresseur) ce qui te permet de faire l'équivalent de la mise à l'air (puisque tu souffle de l'air il n'y a plus de vide).

Tu vois que dans la solution avec la RO-DV tu simplifie ta machine puisque tu peux aspirer et souffler de façon très simple je dirais en inversant le courant du moteur CC qui change de sens.
Donc avec une seul pompe bi-mode tu arrive à tes fins sans mettre de vanne trois voies (qu'il faudrait piloter aussi) donc plus simplement.
Tu remarqueras au passage que le problème de la rémanence du vide sur lequel j'ai attiré ton attention est résolu : le problème tombe.


Seulement est-ce qu'il n'y a pas un Hic ?

Je t'ai parler du temps de cycle car le robot dont tu nous as donné le lien est assez rapide (il ya plus rapide) ce qui veut dire que la RO-DV doit être capable de changer de cycle toutes les fractions de seconde. Du point de vue pilotage aucune difficulté mais est-ce que dans les caractéristiques techniques de cette pompe le fabricant autorise une telle rapidité de changement c'est le point que tu doit absolument vérifier avant d'aller plus loin. Si le fabricant dis que le temps d'inversiojn doit être supérieure à 0,5 seconde alors ta solution avec la RO-DV tombe à l'eau Plouf.
Si par contre : soit ils disent que cela tolère plusieurs inversions de cycle par seconde (combien???) alors tu est sauvé, soit c'est toi qui cale la vitesse de ton robot avec ce que permet le fournisseur pour la RO-DV.
C'est pourquoi je t'ai demandé et il me semble que tu n'a pas répondu c'est quel est le temps de cycle entre préhension et lâché et quelle est la cadence de répétabilité.

Notre problème c'est que nous avons de l'expérience et que nous avons été obligé de déjouer pas mal de cas tordus et autres pièges à cons.

Tu vois avec la solution imposée par ton prof il y a de réponses mais un complément d’enquête s'impose ne serais ce que pour que tu puisse argumenter sur le choix d'une solution ou d'une autre en fonction des spécifications fournisseurs.

Cordialement

PS : courage nous sommes là pour discuter et surtout t'aider

[Sarah.P]

Merci pour toute vos réponses, sa fait vraiment plaisir.
J'ai bien compris tout ce que tu me dis et cette fois je pense enfin pouvoir avancer dans ce projet. Je vais vérifier tous les critères que Zozo_MP m'a donné et essayé de faire un truc sympas.
Merci beaucoup à tous.