commande de MCC

[ABN84]

bonjour,
je dispose d'un moteur à courant continue avec codeur incremental que je veux commander en position.
par contre il ne s'ajit pas de donner simplement une consigne de position.
j'ai une serie de coordonnées par lesquelles que moteur doit passer à des instants bien specifiques donc si j'envoyais simplement ces positions les unes apres les autres aux instants correspondants le temps que le moteur attegne la consigne il devrait etre dans une autre position. j'aurais donc toujours un retard. intuitivement je me dis que je dois calculer en permanance la commande à envoyer en fonction de laposition actuelle données par le codeur et de la position que je dois avoir dans x secondes. mais comment formaliser tout ça? quecun aurait il une idée sur comment mettre en place une telle commande?
merci
'espere que j'ai été clair
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[gienas]

Bonsoir einstein et tout le groupe

... espere que j'ai été clair

Pas vraiment

... j'ai une serie de coordonnées par lesquelles que moteur doit passer à des instants bien specifiques ...

S'il doit passer, pas d'autre solution que d'obliger le moteur à y passer. Ce doivent être des consignes de coordonnées intermédiaires.

... le temps que le moteur attegne la consigne il devrait etre dans une autre position ...

Je n'ai pas compris.

... intuitivement je me dis que je dois calculer en permanance la commande à envoyer en fonction de laposition actuelle données par le codeur et de la position que je dois avoir dans x secondes ...

Pas trop clair, cela. D'autant que pour des coordonnées, j'imagine qu'il faut deux moteurs, en X Y. Pour aller d'un point à un autre, avec un MCC, il y a une infinité de "chemins": il faut du U, du I, et du t.

[ABN84]

Pas vraiment

je m'y attendais.

D'autant que pour des coordonnées, j'imagine qu'il faut deux moteurs, en X Y. Pour aller d'un point à un autre, avec un MCC, il y a une infinité de "chemins": il faut du U, du I, et du t.

quand je parles de coordonnées je parle de la position angulaire du moteur.
pour l'exemple:

à l'instant 0 le moteur doit etre à 0°
à 1 seconde à 10°
à 2s à 80°
à 3s à 50°
à 4s à 120°
....

le codeur donne la position angulaire à chaque instant. le moteur est commandé en tension (donc en vitesse). il n'y a pas besoin de s'arreter aux coordonnées sus-cité il faut juste y passer aux instants correspondants.

... intuitivement je me dis que je dois calculer en permanance la commande à envoyer en fonction de laposition actuelle données par le codeur et de la position que je dois avoir dans x secondes ...

Pas trop clair, cela.

par un asservissement PI classique, il y aura toujours un temps de reponse, donc si à 1s je mets la consigne 10° le moteur ne serait à cette position qu'à 1,2s (par exemple) alors qu'à ce moment là il derait etre ailleur pour qu'à deux seconde il soit à 80° et cette erreur va s'accumuler d'une coordonnée à une autre donc au final la trajectoire suivie par le moteur ne correspondera pas du tout à celle que j'ai imposé.
ce qui me semble logique de faire c'est: connaissant ma position reelle à l'instant 1s (l'instant actuel) et la position que je dois avoir à 2s et à 3s (ou plus?) le calcule le plrofil de vitesse à envoyer au moteur pour les deux'ou plus) prochaines secondes. à 2s je refais le meme calcul pour les instants 3s et 4s etc. est ce une bonne approche? si oui comment realiser ceci?

[gienas]

Je ne suis guère plus avancé.

... quand je parles de coordonnées je parle de la position angulaire du moteur.
pour l'exemple ...

On avance et on recule.

... donc si à 1s je mets la consigne 10° le moteur ne serait à cette position qu'à 1,2s ...

Pourquoi ce retard? Il pourrait aussi être en avance.

... alors qu'à ce moment là il devrait etre ailleurs ...

Et pourquoi devrait-il être ailleurs? Sans savoir à quoi il sert, je manque d'imagination. Et pourquoi passer sans s'y arrêter?

Si tu connais le "programme" de tes positions, il faut asservir en temps réel toutes les positions intermédiaires, pas seulement les positions de tes quelques points.

[A voir en vidéo sur Futura]

[ABN84]

Pourquoi ce retard? Il pourrait aussi être en avance.

il y a bien un temps de reponse. si je mets x comme consigne, je n'aurais x en sortie qu'apres un certain temps.

Et pourquoi devrait-il être ailleurs?

si à une seconde il etait sencé etre à x à 1s plus epsilon1 il devrait etre à x+epsilon2.

Sans savoir à quoi il sert, je manque d'imagination.

j'ai deux moteurs qui actionnent un objet pour faire un suivi de trajectoire. ma trajectoire est exprimée en coordonnées cartesiennes. j'en calcule les positions angulaires correspondantes des deux moteurs. pour avoir la bonne trajectoir, il faut que les positions des deux moteurs soient coordonnées.

Et pourquoi passer sans s'y arrêter?

je n'ai pas besoin de m'y arreter, je veux juste que mon objet decrive la bonne trajectoire et donc que chacun des deux moteurs passe par les connes positions angulaires aux bons instants.

Si tu connais le "programme" de tes positions, il faut asservir en temps réel toutes les positions intermédiaires, pas seulement les positions de tes quelques points.

je suis d'accord, je citais ces coordonnées juste pour l'exemple mais apres il faut biensur que ce soit continu.
pour avoir une idées de ce que je veux faire voici un topic que j'ai ouvert precedemment pour ce qui est de la partie mecanique mecanique:
http://forums.futura-sciences.com/te...ml#post2291246

[verdifre]

bonsoir,
je crois surtout qu'il te faut un asservissement d'un ordre superieur, pour ce que tu veux faire, il faut que tu aie une erreur de trainage nulle.
je ne suis plus trés au point la dessus, mais je crois qu'il faudrait envisager ton probleme de la facon suivante
tu commandes ton moteur en couple
tu fait une premierre boucle pour le commander en vitesse
puis une boucle externe pour le commander en position
fred

[ABN84]

tu commandes ton moteur en couple
tu fait une premierre boucle pour le commander en vitesse
puis une boucle externe pour le commander en position

la loi de commande du moteur est un peu speciale. je ne peux le commander qu'en vitesse

[verdifre]

bonjour,
c'est l'erreur de position qui genere la consigne de vitesse et l'erreur de vitesse qui genere la consigne de couple (ou de courant)
donc tu pilotes en position mais à l'interieur de la boucle d'asservissement de position tu as une boucle de vitesse et eventuellement une boucle de couple
fred

[verdifre]

bonjour,
le plus simple est d'écrire tes equa-diff et de mettre cela noir sur blanc
fred

[ABN84]

bonsoir,
je ne peux pas appliquer les solutions que tu cites car je ne peux pas caracteriser le moteur. il s'ajit d'une boite noire dont je ne peux commander que la vitesse. et comme informations de sortie je n'ai que la position

[verdifre]

bonjour,
si tu ne peux pas carectiriser , il te restes encore la methode de Ziegler Nichols
fred

[ABN84]

bonjour,

si tu ne peux pas carectiriser , il te restes encore la methode de Ziegler Nichols

c'est ce que je compte faire mais ça ne resout pas le probleme de retard. n'y a t-il pas des methodes pour annuler ce retard ou plutot le contrer. en gros prédire ce retard et adapter la consigne en fonction

[verdifre]

bonjour,
tu auras beaucoup de réponses a tes interrogations ici
http://www.sciences-indus-cpge.apinc...cision-des-S-A

il faut augmenter l'ordre de ton systeme (ce qui revient à dire que tu vas devoir piloter ton moteur CC en courant plutot qu'en tension)
fred

[ABN84]

il faut augmenter l'ordre de ton systeme (ce qui revient à dire que tu vas devoir piloter ton moteur CC en courant plutot qu'en tension)
fred

impossible cf post n°7

[ABN84]

de toute façon ça neresout pas le probleme initial. ce n'est pas tant le choix du correcteur que la façon de faire la commande qui me pose probleme.
mon principal probleme est que le moteur doit passer par les positions determinées aux bons moments. s'il atteint le point A en avance je n'aurais pas la bonne trajectoire, en retard non plus.

[verdifre]

bonjour,
je ne connais pas de moteur a courant continu que l'on ne puisse commander en courant
cela te permet de gagner facilement un ordre sur ton systeme.

mon principal probleme est que le moteur doit passer par les positions determinées aux bons moments. s'il atteint le point A en avance je n'aurais pas la bonne trajectoire, en retard non plus.

ce que je t'indique, c'est le principe de ce qui est utilisé sur les machines d'usinage en commande numerique, on peut faire mieux, mais cela commence à etre trés compliqué.

tu dit commander des positions apparement à des instants precis car tu parles d'avance et de retard, et il semble impossible de determiner les dérivées temporelles de ta loi de commande, il y a quelque chose que je ne comprend pas !
fred

[ABN84]

je ne connais pas de moteur a courant continu que l'on ne puisse commander en courant

en fait je ne peux pas acceder au moteur en lui meme.
le moteur est fourni avec son electronique de comande.
la seule consigne que je peux faire c'est une consigne de puissance mecanique à fournir et l'electronique se debrouille pour garder un couple contant. et comme P=C.w et que C est cte la consigne P est l'image de w. c'est pourquoi je dis que je ne peux le commander qu'en vitesse.

tu dit commander des positions apparement à des instants precis car tu parles d'avance et de retard, et il semble impossible de determiner les dérivées temporelles de ta loi de commande, il y a quelque chose que je ne comprend pas !

j'ai une trajectoire que doit suivre mon objet. j'echantillonne cette trajectoir avec un pas dx. je calcule les positions des deux moteurs correspondants à chaque point de la trajectoire. j'ai donc à present un vecteur comprenant les positions successives par lesquelles doivent passer chacun des deux moteurs. si je definit un pas de temps, il faut que pour instant donné, le moteur1 soit à la position x1i ET le moteur 2 à la position x2i . donc pour avoir la bonne trajectoire il faut une parfaite concordance entre la position du moteur et l'instant t correspondant. il faut donc dans ma commande annuler le retard du au temps de reponse du systeme

[verdifre]

bonsoir,
pour dire les choses clairement, tu utiliserai pas des servomoteur type modelisme pour essayer de leur faire faire des trucs pour les quels ils n'ont pas du tout été conçus ?
si tu veux en tirer quelque chose pour une application de type suivi de trajectoire, tu risques d'être contraint de travailler à trés faible vitesse, avec une resolution qui ne sera que trés moyenne.
Dans ton application, tu veux finalement travailler en boucle ouverte, ton systeme ne mesurant à aucun moment la position.
tu peux alors eventuellement mesurer la courbe de reponse de tes servomoteurs et essayer d'en tenir compte dans les consignes que tu generes, mais c'est du bricolage.
fred

[ABN84]

pour dire les choses clairement, tu utiliserai pas des servomoteur type modelisme pour essayer de leur faire faire des trucs pour les quels ils n'ont pas du tout été conçus ?

non.
voici le moeur en question: http://www.philohome.com/nxtmotor/nxtmotor.htm

avec une resolution qui ne sera que trés moyenne.

le codeur a une resolution de 1°

Dans ton application, tu veux finalement travailler en boucle ouverte, ton systeme ne mesurant à aucun moment la position.

non, j'ai bien l'information de position donc en boucle fermée

[verdifre]

bonjour,
http://web.mac.com/ryo_watanabe/iWeb...T%20Motor.html
ainsi que tous les parametres necessaires au calcul de ta boucle d'asservissement ( avec pilotage en courant)
le codeur et le calculateur risquent d'imposer l'usage de transformée en z....
fred

[ABN84]

( avec pilotage en courant)

impossible: le moteur est commandé avec Labview ou je n'ai acces qu'à la tension

[verdifre]

bonjour,
il suffit de faire un generateur de courant piloté en tension
de plus toutes les boucles ( en particulier les plus "internes" )n'ont pas besoin d'être faites par logiciel.
fred

[ABN84]

je viens de faire un essai avec les reglages de Ziegler Nichols (P=25, Ki=0.09, Kd=0.006). la trajectoire suit bien la consigne mais le moteur vibre trop. ya t-il moyen de regler ceci?

[ABN84]

bonsoir,
le probleme venait du fait que l'alim est devenue trop faible (4 à la place de 9V)
j'ai remplacé l'alim et tout est rentré en ordre (K=3 ,Ti=0.011, Td=0.0001)
mon seul probleme actuel se trouve au debut (cf: PJ) ou il reste quelques petites oscillations due probablement à la variation brusque de la consigne (consigne en bleu, reponse en blanc).
comment pourrais je annuler (ou reduire au max) ceci?
merci

[ABN84]

bonjour,
fred, tu me boude?