robotique: etude mouvement bras robot

[slimy]

bonjour
je dois faire une étude sur les mouvements d'un bras robot c'est à dire à partir de la position de la pince dans un repère cartésien x,y et z on doit pouvoir calculer les positions angulaires de chaque élément du bras robot pour effectuer une commande réelle.
j'aimerai savoir si vous aurez des documents qui y font référence et si possible une ébauche de solution.
Merci

[ftorama]

Salut,

c'est loin d'être un problème simple parce qu'à une position de pince donnée, il existe des tas de positions angulaires correspondantes. Le terme générique est la cinématique inverse.

La cinématique directe, c'est l'inverse. Elle consiste à retrouver la position de la pince à partir des angles des articulations. Celle-ci est très simple.

En général, on utilise des algorithmes de convergence par l'évaluation de différentes combinaisons d'angles. Donc on enchaine les calculs de cinématiques directes couplés à un algorithme d'évaluation tel que Newton-Raphson par exemple et on cherche à minimiser l'erreur entre la position voulue et la position calculée

[Reff]

J'ai fait un tpe (en 1erSI) sur comment reproduire artificiellement le mouvement humain... Et on parle du bras dedans si tu veu je te donne ma diapo...

[slimy]

florama
merci déjà pour ton intervention je sais où fouiller maintenant sinon il n'y aurait pas des livres qui s'y rapportent?merci encore

reff
merci aussi pour ton intervention
oui évidement j'aimerai bien le voir je saurais où commencer
merci déjà

[ftorama]

Cadeau:
http://www.meca.ucl.ac.be/cours/meca...s/meca2732.pdf

Ca devient intéressant à partir du chapitre 3

La référence absolue en termes de théorie:
http://www.amazon.fr/Mod%C3%A9lisati...3104543&sr=8-4

prévoir l'achat d'aspirine avec

[slimy]

ok merci florama pour les liens
je vais de ce pas en acheter des aspirines

[Bobby-stan]

Bonjour Reff,

je dois faire cette année un TPE sur les membres bioniques et ton diaporama m'intéresse beaucoup. Pourrais-tu me l'envoyer en pièce jointe s'il-te-plait ? Si tu as des liens intéressants ou des parties de ton TPE qui concernent mon sujet, j'aimerais beaucoup que tu me les envoies, surtout que les bonnes informations en français sur ce sujet sont rares !!!

Bonne chance pour tes études, ingénieur est un métier épanouissant qui a de l'avenir !!!

Bobby-stan

[maxence38]

Bonjour Reff,
Moi aussi je fait mon TPE sur la robotique en médecine, et j'aimerai si possible que tu m'envoi ton diaporama, merci.