réalisation d'un régulateur de température PID
Bonjour à tous,
voila, je veux réaliser un régulateur de température PID pour un four industrielle avec un pic16f877, le probleme c'est que je suis pas tres fort en maths,
une amie m'avais donner une formule de transfert: H(p)= 1.01* exp(-689*p) / (1+1680*p). je veux l'ecrire en C, un coup de main est le bienvennu, merci d'avance.
Redtronic
voir bas page 2 et bas page 3 :
http://g-cortex.franceserv.com/pdf/C...rvissement.pdf
+ gradateur à train d'onde par tranches de 10%
Dernière modification par gcortex ; 30/03/2011 à 12h37.
avec delta-sigma 24 bits
vu le prix d'un four, tu peux même investir dans un pic18
merci gcortex, je vais voir ton lien.
Redtronic
Si tu dois réguler un four industriel ... utilise un régulateur tout fait !
J'aime pas le Grec
Il y'a quelque temps j'ai travaillé sur un regulateur PID a base de 16F876
Le but était de reguler une tension et non pas une temperature, mais le principe est quasi le même (sauf l'action qui est direct à la place d'inverse)
Je m'était inspiré de divers exemples trouvé sur le net, mais tous montrent le même principe.
Il n'y a pas de constante de temps, car si la routine est appelée à intervalle regulier (toujours identique) celle-ci se retrouve fatalement integrée dans les constantes de reglage
ça marchait pas trop mal, le plus délicat étant de trouver le bon reglage des trois bandes.
Mon code est en basic, mais le principe est là (ça devrait pas être difficile de traduire ça en C, c'est que des calculs)
Code:'Calcul de l'écart mesure - consigne errorPID = mesurePID - intConsigne diffErrorPID = errorPID - lastErrorPID 'difference de l'erreur du cycle précendent (bande D) sumErrorPID = sumErrorPID + errorPID 'cumul des erreurs (Bande I) 'Limitation de l'action de la bande integrale If sumErrorPID > 25500 Then sumErrorPID = 25500 If sumErrorPID < -25500 Then sumErrorPID = -25500 Clear actionPID Clear intTemp 'Calcul de la bande proportionnelle intTemp = errorPID * intkP actionPID = intTemp / 10 Clear intTemp 'Calcul de la bande integrale intTemp = sumErrorPID * intkI intTemp = intTemp / 1000 actionPID = actionPID + intTemp Clear intTemp 'Calcul de la bande dérivée intTemp = diffErrorPID * intkD intTemp = intTemp / 100 lastErrorPID = errorPID actionPID = actionPID + intTemp
Dernière modification par Forhorse ; 30/03/2011 à 13h03.
C'est vrai que vu le prix d'un regulateur, ça vaut pas le coup de s'embêter, surtout qu'ils integrent maintenant tous une fonction d'autoreglage.Envoyé par DAUDET78
Et regler un PID pour reguler la temperature d'un four industriel, c'est loin d'être facile ! (j'ai déjà donné, j'y ai passé 2 jours)
Bonjour Daudet78,
oui acheter un régulateur c'est plus simple, mais moi je veux le réaliser et je suis très curieux de voir le résultat.
J'ai réaliser pas mal d'automates pour des machines industrielles, et maintenant je me penche sur le domaine des fours.
Redtronic
Bonjour Forhorse,
merci pour votre message, je vais essayer de comprendre et traduire votre code en C.
Redtronic
Attention quand même, mon code réalise un PID a action directe. Pour réguler la chauffe il faut un PID a action inverse. Il y a une adaptation à faire.
bonjour à tous,
se que je veux réaliser est de pouvoir sélectionner le mode de régulation P, PI, PD ou PID, de modifier Kp, Ti et Td dans un menu... j'aimerais bien que quelqu’un m'explique le fonctionnement de ce type de régulation ou me donner un exemple. merci d'avance.
Redtronic
Bonjour Forhorse,
quelle est la différence entre une action directe et inverse? es-qu'un relais classique branché sur la sortie du régulateur fait l'affaire ou bien un relais statique(sortie analogique)?
Redtronic
Action directe : Si la mesure est inférieure à la consigne, alors la sortie du régulateur tend à diminuer
exemple : régulation de refroidissement
Action inverse : Si la mesure est inférieur à la consigne, alors la sortie du régulateur tend à augmenter.
exemple : régulation de chauffage
Après en sortie d'une routine PID tu as une valeur sous forme d'une fraction (%; x/255, etc...)
C'est à toi ensuite de traiter cette valeur pour l'adapter à ton process : sortie analogique, PWM, train d'ondes, etc...
Hi,
En fait ça dépend si tu calcules l'erreur epsilon avec un '+' ou un '-' sur l'entrée attribuée à la mesure, right ?
Ton projet est intéressant, redtronic !
Je vais suivre ce thread !
C'est une convention en ce qui concerne les régulateur PID (cf. notice de plusieurs régulateurs du commerce)
Après, n'ayant jamais eu besoin que d’implémenter un régulateur à action inverse, j'avoue ne m'être jamais penché si la différence vient de la façon de calculer l'erreur ou d'un autre point du calcul.
bonjour Forhorse,
d'abord je vous remercie pour votre gentillesse
prenons un exemple:
consigne=60°C,
température mesurée=80°C,
DeltaErr=20
pouvez vous m’écrire ces valeurs dans les fonctions de transfert pour (P, PI, PD, PID) on sachant que j'utilise une PT100, et en sortie de l'étage d'adaptation on a:
0V = 0x00 hex =>0°C
et
5V = 0xFF hex =>100°C
Redtronic
bonjour BastienBastien,
merci: (moi != maths)
Redtronic
c'est pas des maths bien compliqué, si tu regardes l'exemple que je t'ai donné, il n'y a que des additions, soustractions, multiplications et divisions.
Avec un compilateur C ça ne pose aucun probleme (j'y arrive bien en BASIC alors qu'il parait que le BASIC est moins performant que le C..."
Je n'ai jamais compris d'où cela venait!
Tous les cours de régulation que j'ai pu trouvé calculent l'erreur comme étant la consigne moins la mesure, ce qui parait tout à fait logique. (L'erreur, c'est bien la différence entre ce qu'on veut et ce qu'on obtient...)
http://fr.wikipedia.org/wiki/Automat...me_boucl.C3.A9
Certains régulateurs industriels font le contraire! erreur=mesure-consigne.
Après c'est le souk avec les actions directes et inverses! (un simple signe sur les coeff du correcteur)
Sans me pencher sur les signes, je ne saurais pas le programmer juste du premier coup.
Moi ignare et moi pas comprendre langage avec «hasard», «réalité» et «existe».
salut Forhorse,
pour ton programme en basic, c'est une régulation série normalement ou bien parallèle?
Redtronic
je sais pas ce que c'est...
C'est quoi la différence entre les deux ?
salut,
ben ya la régulation série, parallèle et mixte, la différence je sais pas!
Redtronic
type de régulation: voir le tableau.
Redtronic
Si tu comprends quelque chose à ces diagrammes (moi non) alors tu pourras certainement trouver la réponse toi même en lisant mon code.
salut, non moi aussi je suis comme toi, j'aimerais bien que quelqu’un m'explique la différence.
Redtronic
bonjour tout le monde, j'ai besoin d'aide svp pour réaliser ce montage!
Redtronic
Salut,
Tu prends par exemple le PID parallèle.
Tu le discrétises en remplaçant p par (1-z^-1)/Te.
La multiplication par z^-1 est l'opérateur retard.
Tu trouves alors l'équation de récurrence qui donne la commande à l'instant présent en fonction des erreurs passée et des commandes passées.
Tu satures la commande au max et min admis.
Tu gères la mémorisation du passé pour le coup d'après.
Tu veilles à exécuter périodiquement à Te le calcul de la commande.
C'est ce que fait l'algo donné par Forhorse.(J'ai pas vérifié quel correcteur il implémente.)
Moi ignare et moi pas comprendre langage avec «hasard», «réalité» et «existe».
