caractéristiques de centrales inertielles

[invite02f72990]

Bonjour à tous!

Mon binôme et moi-même sommes en école d'ingénieur spécialisé en électronique informatique. Un de nos projets consiste à relever la trajectoire d'un piéton (position x, y par rapport à un référentiel fixé) et ceci précisément c'est à dire de l'ordre d'une quinzaine de centimètres de précision. On souhaite se pencher sur une solution à base de centrale inertielle. On est novice dans l'utilisation de centrale inertielle.

Nous avons des difficultés à trouver certaines informations, notamment la dérive de la centrale dans le temps.
Par exemple j'aimerai savoir quelle est la dégradation de la précision de mesure après une minute d'application dans le pire des cas.
Nous avons aussi quelques problèmes à trouver des mesures sur la vitesse de rotation des piétons pour savoir quel type de centrale nous pourrions utiliser.

Du coup, je sollicite votre aide, si quelqu'un pouvait un peu plus m'aiguiller soit sur les centrales et leurs mesures ou bien concernant des données de rotation sur les piétons, nous sommes plus que preneur
D'ailleurs si jamais vous pensez à un dispositif plus adapté à notre application, que ce soit à base de centrale inertielle ou un autre dispositif, ça ne pourrait que nous aider.

Merci à vous
-----

[nornand]

bjr:
je pense que tu devrais voir du cote du DGPS se serat plus precis . et plus realiste a mettre en oeuvre.

[invite02f72990]

Merci de ta réponse, mais je suis désolé, j'avais oublié de préciser que l'application est prévue pour l'intérieur, c'est pour cette raison que l'on a choisi une centrale inertielle et éliminé toutes les solutions à base de GPS

[PIXEL]

vu la précision quasi militaire demandée , la centrale va couter bonbon !!!

[A voir en vidéo sur Futura]

[nornand]

as tu envisager la video -> exemple http://www.youtube.com/watch?v=8ABnP...endscreen&NR=1

[invite02f72990]

oui Normand, merci pour ta réponse. Effectivement les systèmes à base de vidéo fonctionnent assez bien mais nous désirons plutôt développer un système embarqué directement sur le piéton.

[jiherve]

Bonsoir,
sur une durée faible un bidule à base de MEMs(accéléromètre,gyroscope) devrait pouvoir être utilisé, voir chez Analog Devices ou autres.
On peut envisager un couplage avec un GPS.
Oublier la centrale inertielle COTS c'est hors de prix , lourd et energivore.
JR

[invite02f72990]

oui en effet il y a plusieurs inconvénients à utiliser une centrale inertielle mais étant donné le temps qu'il nous reste pour notre projet, nous ne disposons plus d'assez de temps pour mettre en œuvre un dispositif à base de MEMs. A présent ce qui nous intéresse tout particulièrement c'est de savoir comment peut-on définir la dérive d'une centrale inertielle dans le temps sans l'avoir encore achetée.

[DAUDET78]

La dérive d'une centrale inertielle est inversement proportionnelle à son prix .
Pour connaitre la dérive, tu regardes la spécification de la centrale

de l'ordre d'une quinzaine de centimètres de précision

Cette phrase n'a une signification que si on précise le temps : 15cm pour une durée de mesure de 1mn ou de 1h ?

[invite02f72990]

Nous avons en effet déjà regardé les documentations des centrales inertielles et peu d'entre elles indiquent les valeurs de dérive. La question que l'on se pose est : est-il possible de calculer la valeur de dérive d'une centrale si elle n'est pas indiquée dans la documentation. En ce qui concerne le temps d'application nous aimerions que cela dure le plus longtemps possible avec un minimum de 10 minutes.

[DAUDET78]

Donne un lien WEB sur la spécification d'une centrale qui te pose un problème

[invite02f72990]

Merci pour ton aide.
Par exemple : http://www.cadden.fr/documentations/MTi.pdf

[DAUDET78]

Tu as un offset sur l’accélération de 0,02 m/s²
Tu intègres cette erreur, tu as l'erreur de vitesse
Tu intègres cette erreur, tu as l'erreur de position

Et tu vois que tes 15cm ... c'est dans les choux !

[PIXEL]

cette question est récurrente à l’époque des concours de robotique...

et y'a pas encore de soluce valable , à part le repérage vidéo.

[invite02f72990]

oui en effet DAUDET78, je vient de m'apercevoir du fossé qu'il y a entre mes espérances et ce que je peut obtenir. J'ai voulu regarder pour d'autres centrales inertielles et certaines ne contiennent pas de données appelées Bias stability. En revanche sensitivity est présente, est-ce la même chose?

[DAUDET78]

Donne un lien WEB sur la datasheet .... mais, avec ces trucs de bas de gamme tu seras toujours OUT.
Pour te donner un exemple vécu. Le trajet Paris-Rouen (soit environ 5 heures de navigation) avec une centrale à inertie avec gyrolaser (coût , environ 200K€) a entrainé une erreur de 15 mètres au retour sur le point de départ .....

[invite02f72990]

voila une datasheet dans laquelle je ne trouve pas de valeur de bias stability, ou d'équivalent : http://www.geomatrix.co.uk/datasheet...ters%20147.pdf
Donc tu penses qu'il n'existe pas de centrale inertielle capable de tenir 15 cm de précision pendant 10 minutes. Et concernant de simples accéléromètres tu pense que c'est possible d'en trouver qui correspondent à mon besoin?

[DAUDET78]

Effectivement, je ne vois pas le paramètre. Ca vaut combien ce joujou?

[invite02f72990]

Je n'ai pas le prix de cette centrale inertielle.
J'ai une autre question, j'ai regardé des documentations de centrales inertielle de Analog device et dans la documentation il y a deux informations, le Initial Bias Error et le In-Run Bias Stability. J'ai bien compris qu'en intégrant le In-Run Bias Stability j'obtient la dérive de la centrale dans le temps. En revanche je ne sais pas comment calculer l'erreur de distance due à l'Initial Bias Error, étant donné que c'est une erreur au départ je ne peut pas l'intégrer par rapport au temps. Avez-vous une solution?

[invite02f72990]

quelqu'un sait-il comment calculer la dégradation de la position due au paramètre Initial Bias Error?

[maclag]

Mauvaise nouvelle pour toi:

Le "initial bias error" est ce que tu dois intégrer. C'est l'erreur systématique du composant. Sinon, tu peux essayer de le recalibrer toi-même.
Le "in-run bias stability", c'est plutôt de combien le "initial bias error" va varier tout seul au cours du temp (en supposant que la température reste la même...).

Je sais, c'était trop beau, il y a 1 à 2 ordres de grandeur d'écart au profit du "in-run".

Une centrale inertielle telle que fournies par Analog Devices (et les autres) est déjà à base de MEMS. Ils ont juste fait le boulot d'intégration des MEMS pour toi. À ce jour, seuls les meilleurs (et les plus coûteux!!) des MEMS sont capables de tout juste commencer à approcher les specs des composants laser.
On ne le dira jamais assez: un accéléromètre n'est PAS un bon moyen de traquer une position!

Bon courage quand même!