Augmenter la dynamique d'un moteur DC

[SportsEngine]

Bonjour,

J'ai 3 moteurs Maxon de récupération, mais il y en a un qui est un peu différent.

Les 3 ont une tension nominale de 24V 1.8A. En alimentation continu, deux des moteurs se mettent à tourner autour de 3V, et le dernier se met à tourner qu'à partir de 7-8V.

Le problème c'est que je n'ai pas de réducteur (vu le prix des trucs chez maxon...), seulement une vis sans fin de 80mm avec un pas de 0.25mm pour avoir un mouvement linéaire.
Je voudrais les asservir en position de la même façon. Pour cela j'ai déjà un MCU qui gère ça avec PID + PWM. Avec les deux premiers moteurs aucun soucis, avec 1% de rapport cyclique ça tourne. Pour le 3ème par contre il faut que je monte à 10% pour qu'il commence à tourner (sous 24V), et je le trouve à peine trop rapide (pas moyen de corriger la position, il oscille toujours même si je modifie les coefficients Ki et Kd)

Avec un tel offset difficile de faire un asservissement qui a un bon temps de réponse... J'aimerais savoir si vous auriez une solution pour corriger ce problème à part un motoréducteur...

Merci
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[antek]

Si ce sont les mêmes modèles le problème est certainement mécanique.

[DAUDET78]

Une goutte d'huile qui coince ?

[antek]

Une goutte d'huile qui coince ?

Un grain de sable pour décoincer ?

[A voir en vidéo sur Futura]

[Yvan_Delaserge]

Le moteur défectueux se comporte comme un moteur bon marché, c'est-à-dire que les frottements sont trop importants.

Pour contrôler la rotation des moteurs bon marché à faible vitesse, à partir d'un microcontrôleur, il est parfois plus efficace d'utiliser la PFM plutôt que la PWM.

[Yvan_Delaserge]

C'est expliqué ici.

[SportsEngine]

Effectivement je ne connaissais pas le principe de PFM. Avec le MCU que j'utilise (PIC24) ça devrait être assez simple à implémenter avec les timers, et ça pourra même servir pour modifier des petit servomoteurs "low-cost"

Je note comme résolu, je vais expérimenter ça de mon côté. Merci

[Yvan_Delaserge]

Tiens-nous au courant!

[SportsEngine]

Bonjour,

Pour ceux qui seraient intéressés j'ai trouvé un petit document sympa qui explique l'implémentation de la PFM ici

[mizambal]

Hello. ça m'étonne qu'un moteur + sa charge mécanique nominal puisse tourner (et surtout démarrer) entre 0 et 100% du rapport cyclique. Si vous faites vos essais sans charge mécanique ça fausse l'expérience non ?

[SportsEngine]

Les 2 moteurs qui sont OK ont pas mal de couple même avec un rapport-cyclique faible. L'arbre a un diamètre de 3mm et devient difficile à bloquer entre les doigts à partir de 4-5%. Grâce à la vis sans fin et le faible frottement de l'écrou j'arrive à déplacer la charge à partir de 7% de rapport cyclique (départ arrêté/inversion de sens). Le passage de la PWM à la PFM n'a pas une grande incidence sur les deux premiers moteurs (si ce n'est une diminution de la résolution à 20 paliers comme dans le PDF). Par contre je constate une réelle amélioration sur le moteur "défectueux".

[mizambal]

Hello. Merci pour votre réponse du coup c'est bon à savoir cette technique "pfm", je vais sauvegarder ce sujet du coup. Merci à tous pour ces bonnes infos