Bonjour,
j'ai actuellement un cours de robotique dans le cadre de ma formation, et nous travaillons actuellement sur des considérations géométriques concernant les mouvements de bras de robot (robot Staubli notamment pour les connaisseurs).
Nous avons donc vu le modèle géométrique direct, pour déterminer la matrice de transformation de repère du repère d'origine au repère de destination, et ce suivant la méthode Khalil et Dombre. Voici le document de référence : http://cours-online.gdr-robotique.or...delisation.pdf
J'ai bien lu et (pense) avoir compris la méthode, mais lorsque je regarde l'exemple donné page 5 j'ai du mal à comprendre certaines choses, notamment sur le placement des origines de chaque repère.
Je vois que l'origine de plusieurs repères sont souvent confondus (par exemple pour le repère 0, 1 et 2), mais moi instinctivement j'aurais placé tous les repères au même endroit que leurs vérins respectifs (donc le repère 0 et 1 au niveau du vérin du début), car autrement j'ai l'impression qu'un certain nombre de longueurs, de distances, ne sont pas prises en compte (par exemple la distance entre le premier vérin et le deuxième, alors que la distance entre le deuxième et le troisième est prise en compte selon la distance notée D3).
Je ne trouve pas l'explication justifiant ces choix au début du document, où sont expliquées les règles de positionnement des repères.
Je souhaiterais donc simplement que quelqu'un m'explique pourquoi ces choix de placement d'origine. Je suis bien sûr à disposition pour toute question supplémentaire afin d'éclaircir peut-être une interrogation mal exprimée, et je vous remercie à tous pour votre lecture.
Cordialement,
Laura B.
-----