bonjour à tous.
dans le cadre d'une étude d'amateur;je me propose d'étudier un robot plan possédant trois axes rotoides(à3dof :deux pour le positionnement et un pour l'orientation).
pour cela je dois commencer par établir le modèle géométrique direct puis inverse de ce manipulateur.
ensuite je veux faire suivre à l'organe terminal une trajectoire droite.
la question est comment connaitre les limites atteignables par le robot en fonction de la longueur des 3 bras.
et comment calculer les différents points de cette trajectoire.
merci d'avance.
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