robotique

[inviteddba0b35]

Deux moteurs ne tournants pas à la même vitesse mais moteur identiques.Comment faire pour q'ils tournent à la même vitesse?
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[Grulou]

Salut

Leur dire bonjour et merci...

Vérifier que la commande est identique

[invite464a02ec]

Salut,
quel type de moteur?
J'ai eu le même problème avec des servo modifiés.

@+

[Jack]

Il faut les asservir en vitesse tous les deux.

A+

[A voir en vidéo sur Futura]

[invite7143b3c2]

Salut,

utilise la même commande pour les 2 moteurs, tu économise une commande mais aprés par contre tu ne peux plus controler les moteurs independemment autrement dit ils tourneront toujours à la même vitesse.

@+

[Jack]

deux moteurs ne peuvent pas tourner à la même vitesse car leurs circuits électriques ne peuvent être identiques.

De même, les couples résistants (frottements) ne peuvent être les mêmes.

A+

[invite7143b3c2]

deux moteurs ne peuvent pas tourner à la même vitesse car leurs circuits électriques ne peuvent être identiques.

De même, les couples résistants (frottements) ne peuvent être les mêmes.

A+

Ce que tu dit est bien sur vrai mais si ce sont les même moteurs alors je pense que les défauts que tu cite peuvent être négligés. Enfin je suis pas sur de ce que je dit.

Par contre si ce sont 2 moteurs différents alors effectivement il faut réaliser une boucle pour asservir les moteurs en vitesse.

@+

[Jack]

Il faudrait connaitre la précision attendue entre la vitesse des 2 moteurs.

En tout cas, pour des petits moteurs bas de gamme, les paramètres sont assez dispersés.

A+

[inviteddba0b35]

En fait c'est pour faire avencer un petit robot avec roues en ligne droite et les moteur pris ne tournent pas à la même vitesse donc le robot ne va pa droit et je voudrai savoir comment régler le probléme des moteurs et avec quel chose je pourrai savoir la vitesse des moteurs.
Merci pour toute vos réponses

[freepicbasic]

J'ai fait des essais sur ce bloc;
http://www.lextronic.fr/Robotique/pieces/PP1.htm
Bloc de Daube Made in China...
C'est le 3 iem que je vois , tous le même défaut !

En fait le problème est que les engrenages n'offre pas la meme résistance.
En clair , un des 2 cotés freine plus.
Après montage et démontage , une bavure sur l'un des axes offrait un énorme frein , je l'ai suprimé avec les moyens du bord.
A partir de là les 2 moteurs offraient une consommation proche de 250ma chacun sous 5v.
Malgré cela le robot ne va pas droit tout de meme , bon il tourne plus en rond.
Le fait de déséquilibrer l'alimentation des 2 moteurs ne suffit pas car, lors de l'arret comme l'un des 2 moteurs freine , il tourne à chaque arret aussi... (le principe du virage avec une chenille).

La seule solution est donc de créer un asservissement.
afin de corriger la trajectoire en modifant le PWM ou les pulses moteur droit , moteur gauche.

La solution une souris à 1 euro chez le supermarché du coin découpée en 2 afin de conserver les roues codeuses et les capteurs à leds IR, avec une électronique lm324 de mon cru ,afin de mettre en forme le signal reçu.
Puis de connecter sur le µC de commande qui doit gérer tout ça !

[invite54abdeb6]

Je ne sais plus si on peut donner des liens sur le forum, dans le doute je t'envoie ça par MP.

[invite8f8018cd]

bonjour tout le monde
j'ai le même motoreducteur que toi freepicbasic
et en effet le robot ne roule pas bien droit
j'ai déjà penser a la solution de la roue codeuse mes un peut trop difficile a programmée

je pense conter le temps entre 2 états de la LED sur la roue codeuse 1,faire la même chose sur la roue codeuse 2,et comparé les 2 valeurs
si positif alors diminuée le rapport cyclique d'une roue si négatif le diminuer sur l'autre roue

[freepicbasic]

si positif alors diminuée le rapport cyclique d'une roue si négatif le diminuer sur l'autre roue

Tu raisonne en puissance transmise au roue pas en trajectoire.
Il faut compter la distance parcourue par chaque roue pour avoir une trajectoire rectiligne.
Pas plus compliqué..., le travail est le meme suffit de faire une difference des 2 impulsions ce qui donne le coté à booster un peu plus.

[invite8f8018cd]

je ne c'est pas si il et possibles de faire 2 contage en même temps ?
par contre je pense qu'il et possible de conter d'un côtè et dé conter de l'autre (il faut évidement le même nombres d'incréments) ensuite il y a juste à voir si le résultat et positif ou pas et corriger le rapport cyclique en fonction

[freepicbasic]

oui cela revient au meme , le probleme est de savoir comment faire se comptage decomptage.tu pense a quoi un systeme sans µC.

[invite8f8018cd]

je pense a un petit uc du genre 68hc908qt4
2 entrées de commande
2 entrées pour les codeur
2 sorties pwm

[freepicbasic]

chacun utilisera son µC préféré.
Pour moi j'ai mis un pic16F876.

Tu ne serais pas à l'INSA par hasard ?

[invite8f8018cd]

non je n'y suis pas