étude d'un joystick a retour de force

[invited07ec5ea]

Bonjour,
J'ai fabriqué avec un camarade un joystick a retour de force (uniquement la partie cinématique/moteurs/potentiomètres) et ne me suis pour le moment penché sur l'aspect connectique/electronique et c'est pourquoi j'ai plusieurs questions:

1)J'ai un microcontrolleur et j'aimerais le programmer pour simuler des frottements fluide. Auriez vous des informations, sachant que je suis débutant, pour relier mon joystick au uC (liaison joystick-uC et uC-joystick)? Je suppose qu'il faut concevoir une horloge (asservissement en vitesse).

2)J'aimerais récupérer certaines informations non communiquées par le constructeur du moteur (moment d'inertie,inductance interne(probablement négligeable)).Quelle méthode adopter?

3)En mesurant la résistance interne avec un ohmmètre des 2 moteurs, je trouve des valeurs différentes(du simple au double). Est-ce normal? et qu'elle valeur prendre pour mon étude?

4)Quelqu'un aurait-il une base en assembleur pour un programme du même type?

Merci d'avance pour vos réponses.
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[invite936c567e]

Bonjour

Asservissement en vitesse ???

Par définition, un joystick a retour de force retourne... une force (ou un couple, ce qui revient au même).

La mesure des positions du potentiomètre à intervalles réguliers ne permet de déterminer que sa vitesse et son accélération, et moyennant une simulation numérique du phénomène à reproduire, la valeur de la force à communiquer à l'utilisateur.

En aucun cas la force effectivement communiquée à l'utilisateur, qui n'est pas liée de façon simple à la force communiquée par le moteur électrique au mécanisme, ne peut être mesurée (même indirectement) par la position du potentiomètre.

Pour réaliser cette force on doit donc procéder de l'une des manières suivantes, qui nécessitent à des degrés différents une modélisation préalablement du comportement électromécanique du joystick:
1- déduire la commande électrique directe (sans asservissement) à partir de la consigne de force et du modèle électromécanique
2- déduire la consigne de la commande électrique (courant ou tension) à partir de la consigne de force et du modèle électromécanique, et assurer l'asservissement de cette commande à cette consigne
3- utiliser un capteur de force et assurer l'asservissement de la valeur mesurée à la consigne de force, la conception de l'asservissement tenant compte du modèle électromécanique.

La détermination du modèle électromécanique nécessaire à chaque situation est un véritable casse-tête. Si la modélisation théorique est à la portée de tous, il en est tout autrement de son évaluation pratique (obtention de la valeur de ses nombreux paramètres) et de sa mise en oeuvre (algorithmes numériques de résolution). On doit notamment faire face à des comportements non linéaires (jeux mécaniques, différence entre le comportement statique et dynamique, etc.) ou susceptibles d'évoluer.

Dans le premier cas, cette difficulté peut mener à une erreur notable de la force réalisée par rapport à la consigne. Dans le troisième cas, elle peut causer des instabilités rendant impossible l'asservissement. Le second cas est intermédiaire, et risque de cumuler les deux inconvénients si on n'y prend pas garde.

[invite936c567e]

Pour répondre à la question 3), les caractéristiques peuvent varier d'un moteur à l'autre, mais généralement pas dans de telles proportions. Un autre facteur intervient : on doit mesurer l'impédance d'un moteur continu, non pas à l'arrêt, mais à vitesse très réduite, sinon on mesure les défauts des contacts électriques au niveau des "charbons".

Les mesures effectuées à l'ohmmètre à l'arrêt montrent bien à quel point les caractéristiques électriques peuvent varier quand ce type de moteur est arrêté. Or un joystick n'étant pas un engin qui passe son temps à tourner comme le ferait une roue ou une hélice, son fonctionnement sera forcément très largement partagé entre les phases statiques et les phases dynamiques. Il ne faudra pas s'attendre à des caractéristiques formidables si le mécanisme se réduit à un motoréducteur CC monté sur un potentiomètre et une manette.

Ce fait devrait induire une réflexion sur la priorité des buts à atteindre, car un compromis doit être trouvé entre la précision demandée et les moyens pour y parvenir (type de motorisation, mécanisme, système de contrôle et d'asservissement). Il serait utile de nous faire part du résultat d'une telle réflexion. Quelle (im)précision peut-on se permettre ? Quelle solution (électromécanique) le budget du projet permet-il de mettre en oeuvre en terme de complexité et de qualité ?

[invited09f52a6]

bonjour
en fait moi aussi j'ai un sousi
actuellement je travaille sur une projet de manipulation de joystick pour deux moteurs.
la en fait chui arrivé à recuperer les valuers des puissances de chacun qui s'affichent sur un lcd . le probleme que j'ai c comment manipuler des deux puissance pour programmer le joystick pour tourner à gauche,pour tourner à droite,et pour avancer: à vrai dire j'ai besoin des fonctions mathematiques

remarque: c'est un joystick à manche et il fait un mouvement rotatioennel.


si vous pouvez m'aider ca sera gentil.

[A voir en vidéo sur Futura]