programmation automate

[invitec82f5fae]

bonjour a tous.
dans le projet de piloter un robot de type scara je suis emmené a créer un programme sous le language Ladder que je transfert dans un automate Mitsubishi.
mon probleme est que ce robot possède des capteurs de position (potentiomètres).le souci est que je ne sais pas comment programmer ces potentiometres.
un exemple d'utilisation du robot : je voudrais juste que si un moteur du robot tourne grace au potentiometre je puisse le stoper dans sa course à une position bien précise

merci encore de vos reponses
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[umfred]

tout dépend des signaux délivrés par tes potientiomètres (sorties analogiques, signal tout ou rien (n impulsions par tours) ....).

pour déterminer une position ensuite il suffit de compter le nombre d'impulsion reçues par exemple (apres un calcul sans aucun doute).

Voila quelques voies qui t'aideront j'espère.

[BastienBastien]

Bonsoir,

Tu es sûr qu'il n'y a pas un servo-moteur ? Car un servo-moteur est composé d'un capteur (potar), d'un actionneur (moteur) et il se se débrouille pour que la position de consigne soit égale à la position effective.

Je ne connais pas du tout ces robots, mais regardes sur le net ou la doc s'il n'y a pas un servo-moteur déjà intégré. Ca simplifierait pas mal ton boulot....

J'ai aucune expérience dans ce domaine. Ce que je dis, c'est une piste de réflexion, pas une vérité absolue.

Bonne chance.

[invitec82f5fae]

deja merci pour vos reponses.
oui je suis sur et certain il n'y a pas du tout de servo moteur.
il y a certaines choses dont je suis sur ces potar ne sont pas du tout ou rien
analogique je ne saisie pas trop le sens par contre par inpulsion vu que c'est un potar rotatif je dirais par inpulsion.
Umfred quand tu dis par calcul cela veut dire?
n'oubliez pas que la prog se fait en ladder
merci encore

[A voir en vidéo sur Futura]

[umfred]

par calcul j'entends en fait comptage d'impulsion si ton potentiometre sort disons 100 impulsions pour un tour (360°) 10 impulsions vu par l'automate = un déplacement de 36° (si déplacement rotatif).
Il faut connaitre à l'avance le déplacement qu'il doit faire à partir d'une position.

[BastienBastien]

Bonsoir,

Regardes s'il n'existe pas une carte métier prévue pour ça. Avec de la chance, peut être que ça existe !

[BastienBastien]

Regardes ici,

C'est pour du OMRON, mais au moins, ça prouve que ça existe :

Servo-moteur mono ou triphasé :

http://www.audin.fr/pdf/documentatio...se.2004.fr.pdf
http://www.google.fr/search?hl=fr&q=...e+Google&meta=

[invitec82f5fae]

ok pour impulsions. mais comment donner ces impulsions ( je ne suis pas tres doué en electronique lol ) enfait je ne connais pas du tout le fonctionnement.
si impulsions donnés sur le potar comment les faire comprendre par l'automate.

[invitec82f5fae]

et une autre question est-ce que le potar peut etre piloté avec une tempo.
et est-ce que si on a la valeur de la capacité ohmique du potar et la tension livré aux borne du potar on peut déterminer la tension consomé pour un angle?
et si c'est possible est-ce qu'il est possible de déterminer le temps mit par le potar pour effectuer cet angle?

[umfred]

c'est le potar qui normalement te donne des impulsions en sorties, ce n'est pas un "actionneur" (que l'on peut controler) mais un "capteur" dont on reçoit des informations, il doit être dépendant de l'axe de rotation je suppose. Je pense que la doc de ton robot tu doit trouver l'information à ce sujet.

[invitec82f5fae]

exactement le potar est sur l'axe de rotation du moteur.j'ai dja mésuré la résistance ,la tension, l'intensité,du potar quang je bouge un bras du moteur comme prévu sa valouer varie plus ou moins.que dois-je donc en faire?

le robot est livré sans doc

[umfred]

pour la doc je pense que tu devrai pouvoir la trouver sur le net, où alors demande la à ton fournisseur.

Si la tension varie selon l'angle et donc la position, tu dois avoir une relation entre la tension et l'angle/position. Il suffit ensuite de relier la sortie de potentiomètre à une entrée analogique (attention aux tensions max de l'entrée analogiques). Ensuite en ladder utilise cette entrée pour lire la valeur du potar et ainsi déterminer sa position.