Bonsoir à tous!
J'ai réalisé un robot suiveur de ligne qui fonctionne, mais j'aimerais augmenter ses performances. Ce robot possède deux roues motorisés et une roue folle.
Je m'explique :
Actuellement, le programme que j'ai écrit permet de suivre la ligne au sol suivant les capteurs actifs, c'est à dire que pour chaque capteurs corresponds une vitesse moteur.
Je m'interesse donc à un asservissement PID numérique en vitesse car l'asservissement de position ne m'interesse pas. En gros, je veux donner une consigne a mon moteur et qu'il la respecte.
J'ai donc récoltés des informations sur le sujet, monté des codeurs sur chaque roue. Ces codeurs permettent d'avoir 60 impultions pour 1 tour moteur. C'est relativement faible mais pour de l'asservissement en vitesse ca devrais suffire. La sortie des codeurs et relié aux entrées RB4 et RB5 du PIC (16f877a). Je compte alors les fronts que je viens relever toutes les 10 ms via une interruption.
Vous suivez toujours???
Mais je suis bloqué a cet endrois, notamment comment calculer les coeffients et comment les implenter.
Si le pic n'est pas assez puissant j'ai toujours la possibilité d'utiliser un 18F, j'en ai vu un qui possède le même brochage.
PS : je programme en C et compile avec CCS.
Merci de votre aide
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