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Commande de servomoteurs



  1. #1
    toto5100

    Commande de servomoteurs


    ------

    Bonjour,
    Je suis sur un projet de robot. Mais je rencontre un problème : les mouvements des servomoteurs sont trop rapides pour mon bipède.
    J'utilise un platine PICAXE de Rev-ed qui est simple d'emploi. Alors j'ai pensé circuits de commande de servomoteurs, mais je ne sais pas comment m'en servir. Pourriez-vous me donnez des conseils ?
    Je me sers de ce robot comme base : http://www.lynxmotion.com/Category.aspx?CategoryID=97 et voici une vidéo :
    http://www.youtube.com/watch?v=KnsKZZTcZ14&hl=fr
    Cordialement

    -----

  2. Publicité
  3. #2
    Qristoff
    Animateur Électronique

    Re : Commande de servomoteurs

    Bonsoir et bienvenue sur FUTURA,
    si t'es servos sont trop rapides, c'est que la commade est trop rapide ou pas assez fine...
    Tout existe, il suffit de le trouver...!

  4. #3
    toto5100

    Re : Commande de servomoteurs

    Merci de cette réponse si rapide mais je n'ai pas compris ce que vous voulez dire : je génère par exemple une impulsion de 1.8ms avec le PICAXE avec ce code :
    servo 0, 180
    wait 2
    Alors comment le ralentir et réduire la "finesse" ? Avec un circuit de commande de servomoteurs LYNXMOTION ?
    Merci pour votre réponse.

  5. #4
    alainav1

    Re : Commande de servomoteurs

    bonjour,
    voici une proposition reasilable avec un µP (pic par exemple)
    la valeur 180 par exemple donne la position u bras du servo moteur ,pour un mouvement lent il faut temporiser entre chaque valeur
    exemple
    100 pendant 0,5 Secondes
    puis 105 pendant 0,5 seconde
    etc
    cordialement
    Alain
    Décider de faire, c'est bien . Décider quand, c'est mieux !

  6. A voir en vidéo sur Futura
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    Gagnez du temps et de l'argent grâce à nos comparatifs de produits. Parmi nos sujets :
  8. #5
    gedonet

    Re : Commande de servomoteurs

    Bonjour
    Un topic d'un autre forum ou l'on parle d'un projet de ralentisseur de servo: http://forum.modelisme.com/viewtopic.php?id=64975&p=4
    Un site qui presente aussi un ralentisseur de servo: http://www.rc-cam.com/ldtastic.htm
    Gilles

  9. #6
    toto5100

    Re : Commande de servomoteurs

    Merci de votre réponse. Mais quand je temporise, j'obtiens un mouvement très saccadé. Peut être devrais-je essayer ce que vous m'avez proposé ou alors acheter une commande de servo. Comment
    faut t'il utiliser ce circuit ? car je n'ai pas compris en lisant la documentation sur internet : ils me parlent de bits haut (high bit) et de bits bas (low bit) et de vitesse.
    leur exemple de code :
    Servo1 = 63 ' servo 1 base register
    Servo1p = 84 ' servo 1 positive offset register
    Servo1n = 105 ' servo 1 negative offset register
    Base = 128 ' centre position
    Offset = 50 ' +/- 50 from centre position

    ProgStart:
    i2cslave $c2, i2cslow, i2cbyte ' setup i2c port for servo controller
    writei2c Servo1, (Base)
    Loop:
    writei2c Servo1p, (Offset)
    pause 300
    writei2c Servo1n, (Offset)
    pause 300
    goto Loop

    Voici le lien : http://www.robot-electronics.co.uk/htm/sd21tech.htm
    En tout cas merci beaucoup de votre aide.

  10. Publicité
  11. #7
    Qristoff
    Animateur Électronique

    Re : Commande de servomoteurs

    Bonjour,
    Il ne faut pas temporiser, il faut décomposer le mouvement !
    Pour obtenir un mouvement fluide, il faut envoyer au servo des commandes progressives et non pas envoyer tout de suite la commande finale. Par exemple, pour passer de 90° à 120°C en 100ms, il faut découper la commande en N positions intermédiaires puis les envoyer espacées dans le temps pour arriver en final à 120°C au bout de 100ms. Plus N sera élevé, plus le mouvement sera fluide et continu.
    Dans l'exemple suivant, la commande est appliquée avec N = 10 steps
    Images attachées Images attachées
    Tout existe, il suffit de le trouver...!

  12. #8
    toto5100

    Smile Re : Commande de servomoteurs

    Merci beaucoup de cette réponse. Je vais essayer.
    Cordialement.

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