Commande de servomoteurs

[invitef06c1c66]

Bonjour,
Je suis sur un projet de robot. Mais je rencontre un problème : les mouvements des servomoteurs sont trop rapides pour mon bipède.
J'utilise un platine PICAXE de Rev-ed qui est simple d'emploi. Alors j'ai pensé circuits de commande de servomoteurs, mais je ne sais pas comment m'en servir. Pourriez-vous me donnez des conseils ?
Je me sers de ce robot comme base : http://www.lynxmotion.com/Category.aspx?CategoryID=97 et voici une vidéo :
http://www.youtube.com/watch?v=KnsKZZTcZ14&hl=fr
Cordialement
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[Qristoff]

Bonsoir et bienvenue sur FUTURA,
si t'es servos sont trop rapides, c'est que la commade est trop rapide ou pas assez fine...

[invitef06c1c66]

Merci de cette réponse si rapide mais je n'ai pas compris ce que vous voulez dire : je génère par exemple une impulsion de 1.8ms avec le PICAXE avec ce code :
servo 0, 180
wait 2
Alors comment le ralentir et réduire la "finesse" ? Avec un circuit de commande de servomoteurs LYNXMOTION ?
Merci pour votre réponse.

[alainav1]

bonjour,
voici une proposition reasilable avec un µP (pic par exemple)
la valeur 180 par exemple donne la position u bras du servo moteur ,pour un mouvement lent il faut temporiser entre chaque valeur
exemple
100 pendant 0,5 Secondes
puis 105 pendant 0,5 seconde
etc
cordialement
Alain

[A voir en vidéo sur Futura]

[gedonet]

Bonjour
Un topic d'un autre forum ou l'on parle d'un projet de ralentisseur de servo: http://forum.modelisme.com/viewtopic.php?id=64975&p=4
Un site qui presente aussi un ralentisseur de servo: http://www.rc-cam.com/ldtastic.htm
Gilles

[invitef06c1c66]

Merci de votre réponse. Mais quand je temporise, j'obtiens un mouvement très saccadé. Peut être devrais-je essayer ce que vous m'avez proposé ou alors acheter une commande de servo. Comment
faut t'il utiliser ce circuit ? car je n'ai pas compris en lisant la documentation sur internet : ils me parlent de bits haut (high bit) et de bits bas (low bit) et de vitesse.
leur exemple de code :
Servo1 = 63 ' servo 1 base register
Servo1p = 84 ' servo 1 positive offset register
Servo1n = 105 ' servo 1 negative offset register
Base = 128 ' centre position
Offset = 50 ' +/- 50 from centre position

ProgStart:
i2cslave $c2, i2cslow, i2cbyte ' setup i2c port for servo controller
writei2c Servo1, (Base)
Loop:
writei2c Servo1p, (Offset)
pause 300
writei2c Servo1n, (Offset)
pause 300
goto Loop

Voici le lien : http://www.robot-electronics.co.uk/htm/sd21tech.htm
En tout cas merci beaucoup de votre aide.

[Qristoff]

Bonjour,
Il ne faut pas temporiser, il faut décomposer le mouvement !
Pour obtenir un mouvement fluide, il faut envoyer au servo des commandes progressives et non pas envoyer tout de suite la commande finale. Par exemple, pour passer de 90° à 120°C en 100ms, il faut découper la commande en N positions intermédiaires puis les envoyer espacées dans le temps pour arriver en final à 120°C au bout de 100ms. Plus N sera élevé, plus le mouvement sera fluide et continu.
Dans l'exemple suivant, la commande est appliquée avec N = 10 steps

[invitef06c1c66]

Merci beaucoup de cette réponse. Je vais essayer.
Cordialement.