Schéma pour robot avoider

[invite77b5e14c]

Bonjour tout le monde !

Je voudrais construire un petit robot qui lorsque il détecte un obstacle fait un quart de tour et repart en marche avant, le tout sans programmation (c'est pour un robot BEAM ) !
Pour cela j'ai fait le schéma suivant afin de respecter ce fonctionnement :

• Le moteur gauche tourne toujours dans le même sens.
• Tant qu'il n'y a pas d'obstacle, le moteur droit tourne dans le même sens.
• Si un obstacle est détecté, on SET une bascule RS et le sens du moteur droit et inversé grâce à un pont en H.
• Après une certaine durée (réglable grâce au potentiomètre), on RESET la bascule RS et le moteur droit retourne dans le même sens que le moteur gauche.

Avant que je ne me lance dans le calcul des différents composants, je voudrais savoir si mon schéma est correct, si le comportement sera celui attendu, et si je ne me suis pas trop compliqué la vie

Merci d'avance
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[Antoane]

Bonjour,
N'aurait-il pas fallu faire reculer un peu le robot avant de tourner ?
Les deux moteurs risquent de ne pas tourner à la même vitesse, d'autant plus que le courant alimentant l'un des moteur à deux transistors saturés sur son chemin.
Sinon, ça parait bien dans le principe.
Néanmoins, il manque, il manque les diodes de roues-libres sur le pont en H, le 74HC02 n'est pas capable d'attaquer directement les transistors de commande du moteur, il faut un buffer (circuit dédié ou par exemple ampli "push-pull").

[invite77b5e14c]

Salut, merci de ta réponse !

Je n'aurai pas besoin de faire reculer le robot, il suffit de lui donner une forme adaptée pour qu'il ne se recogne pas en tournant.

Pour la commande du moteur, je sens que je vais me faire un peu trop chi** si je fait moi même le pont en H, je vais donc utiliser un driver adapté.
Cela me donne au final le schéma suivant. Je pense qu'il est bon, si quelqu'un peut me le valider

Il me reste plus qu'a choisir et calculer les bons composants

[invite77b5e14c]

Oups j'ai oublié le schéma

[A voir en vidéo sur Futura]

[ftorama]

Quelques idées qui ont fait leurs preuves:
http://www.velleman.eu/downloads/0/ksr3gbnlfresd.pdf
http://www.velleman.eu/downloads/0/ksr6gbnlfresd.pdf

Dans le même ordre d'idée, un suiveur de lumière simplissime:
http://www.velleman.eu/downloads/0/ksr3gbnlfresd.pdf

[Antoane]

Bonjour,
Avec le L293, il y a 1.4 à 1.8V de perdu entre le Vcc et le moteur et 1.2V entre le moteur et la masse, reste donc environ 2.6V pour le moteur
Il manque des condensateurs de découplage (capa de 100nF céramique cablée sur l'alim) : en entré et en sortie du 7805, sur le L293, sur chaque 74H.
Une porte NOR dont sont reliées les entrées fait une NON.

[invite77b5e14c]

ftorama, merci pour tes liens, mais j'ai déjà fait quelques robots en kit et cette fois je voudrais développer le mien, de A a Z (même si j'ai besoin d'un petit peu d'aide quand même ^^)

Antoane, merci de ton aide. 2.6V devrait être suffisant pour des moteurs de ce type, sinon je mettrai une autre alimentation adaptée.
Merci pour la porte NON avec la NOR, je n'y avais pas pensé en faisant le schéma
Par contre je n'ai pas très bien compris l'histoire des condensateurs sur les CI, a quoi serviront-ils ??

Merci d'avance !!

[invite77b5e14c]

Bon finalement j'ai compris que les condos serviront à éviter les sur-intensités et les chutes de tension lors du changement d'état des sorties. Si j'ai bien compris il faut donc en placer en série avec avec la masse et l'alim de chaque CI.
Voilà le schéma que j'obtient (il commence a pas être très beau d'ailleurs .... )

[invite77b5e14c]

Un petit up !

Je voudrais aussi savoir si les condos de découplage sont vraiment nécessaires car je n'en ai jamais utilisé avec mes CI et je n'ai jamais eu de problèmes .... mais peut être que c'est une bonne habitude à prendre, je sais pas !

[Antoane]

Le schéma me parait bon. Juste un "détail" : avec une pile de 9V... l'autonomie sera pas fantastique ! Tu pourrais peut-être alimenter le pont en H directement sur le 9V (auquel cas il faut découpler le 5V et le 9V au niveau du L293).

Je voudrais aussi savoir si les condos de découplage sont vraiment nécessaires car je n'en ai jamais utilisé avec mes CI et je n'ai jamais eu de problèmes .... mais peut être que c'est une bonne habitude à prendre, je sais pas !

Très sage décision !

[Antoane]

Un pdf sur le découplage.


PS : Trois statisticiens vont à la chasse au canard. Un canard décolle. Le premier tire et passe dix centimètres au-dessus. Le second tire et passe dix centimètres en-dessous. Le troisième, tout sourire : "c'est bon les gars, on l'a eu !"
PS2 : merci de dire si erreur ou imprécision il y a

[JPL]

Quelle est la source de ce pdf ? Merci.
Se ce n'est pas un document personnel je te rappelle la charte du forum :

Ne vous appropriez pas les informations d'autrui, citez vos sources.

[invite77b5e14c]

Salut et merci beaucoup !!

J'ai compris l'histoire des condos de découplage. Je n'en avais jamais entendu parler, c'est toujours bon de découvrir de nouvelles choses ^^

Et merci d'avoir regardé mon schéma car il est devenu pas très clair. Je vais essayer de le rendre un peu plus lisible.

Reste plus que le typon à faire ^^

PS : Pour ta chasse au canard, le troisième est plus probabiliste que statisticien ^^

[Antoane]

Quelle est la source de ce pdf ? Merci.
Se ce n'est pas un document personnel je te rappelle la charte du forum :

Si je demande à ce qu'on me fasse part des erreurs ???


"Le plus court chemin d'un point à un autre est la ligne droite, à condition qu'ils soient bien l'un en face de l'autre." Pierre Dac (je cite mes sources )

PS : mea coulpa : je relie mon message 11 et observe que le lecteur pouvait croire que le PS2 s'appliquait au PS (sous-entendu PS1) mais il n'en est rien, PS2 s'applique au pdf (le mien).

[JPL]

Si je demande à ce qu'on me fasse part des erreurs ???

J'avais zappé !