PWM hardware

[invitec35bc9ea]

Bonjour,
j'ai prototypé un controle moteur avec un Cortex M3: position (potar), vitesse(derivée du signal potar), couple(capteur de force).
Le controle est validé, et donc j'ai besoin de l'implementer entièrement en hardware (cablé).
Le controle en lui meme ne pose pas de pb: AOP+résistance+capa
Ce que je ne sais pas comment faire c'est comment generer la PWM pour commander le moteur (PWW car avec un signal analogique la comande n'est pas très propre, surtout à faible vitesse). La PWM que je génère avec le Cortex est à 10kHz en et une resolution de 12 bit.

Merci
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[invite29971eb1]

Bonjour,
j'ai prototypé un controle moteur avec un Cortex M3: position (potar), vitesse(derivée du signal potar), couple(capteur de force).
Le controle est validé, et donc j'ai besoin de l'implementer entièrement en hardware (cablé).
Le controle en lui meme ne pose pas de pb: AOP+résistance+capa
Ce que je ne sais pas comment faire c'est comment generer la PWM pour commander le moteur (PWW car avec un signal analogique la comande n'est pas très propre, surtout à faible vitesse). La PWM que je génère avec le Cortex est à 10kHz en et une resolution de 12 bit.

Merci

Avant toute chose, pourquoi utiliser une fréquence aussi faible sur ton PWM?

Ton moteur va te siffler dans les oreilles.

J'avais utilisé les PWM sur un ARM7 NXP et franchement, ça se fait en 10 minutes (un registre fréquence, un autre ratio et un dernier pour configurer le mode de fonctionnement). J'espère pour toi que c'est aussi simple sur ton M3.

A ce propos, de quel modèle s'agit-il et de quelle marque? En effet, je ne crois pas que les PWM soient intégrés dans l'archi de base du Cortex, donc il peut y avoir des différences d'une marque à l'autre

[invitec35bc9ea]

Avant toute chose, pourquoi utiliser une fréquence aussi faible sur ton PWM?

oui, ça siffle.
Je me disais que pour un processeur ça ne pose pas de pb particulier de mettre une haute frequence de PWM, mais je ne savais pas trop si j'arriverais à reproduire la meme chose en analogique. donc j'ai pas été tres exigeant de ce coté.
Si tu me dis qu'on peut faire mieux en analogique ça m'arrange.

A ce propos, de quel modèle s'agit-il et de quelle marque?

LM3S8962 de Stellaris.
si si la PWM est bien implementée

[invitec35bc9ea]

Bonjour,
il n'y a pas de circuit dedié qui fait cette fonction?
merci

[A voir en vidéo sur Futura]

[invite29971eb1]

Je sens que la méthode RTFM fait encore défaut...

3 secondes sur la datasheet:

On the LM3S8962, PWM motion control functionality can be achieved through:
■ Dedicated, flexible motion control hardware using the PWM pins
■ The motion control features of the general-purpose timers using the CCP pins

[invitee05a3fcc]

PWM hard? il y a tout un tas de circuit de controle d'alimentation SG3524 SG3527 TL494 etc

[invite29971eb1]

PWM hard? il y a tout un tas de circuit de controle d'alimentation SG3524 SG3527 TL494 etc

son microcontrôleur déborde de modules PWM par toutes les pattes, mais il n'a sans doute pas ouvert la doc, comme d'habitude ..

T'es sur de vouloir partir demain? ça va te manquer pendant les vacances les joies du forum

[invitee05a3fcc]

T'es sur de vouloir partir demain? ça va te manquer pendant les vacances les joies du forum

C'est comme l'alcool, les femmes .. faut faire un peu abstinence de temps en temps! Je remplace par de la maçonnerie ...

[invitec35bc9ea]

son microcontrôleur déborde de modules PWM par toutes les pattes, mais il n'a sans doute pas ouvert la doc, comme d'habitude ..

T'es sur de vouloir partir demain? ça va te manquer pendant les vacances les joies du forum

Tu as du mal comprendre ma question. je disais que j'ai prototypé un controle avec mon processeur, et son module PWM, mais qu'à present, il me faut implementer ce controle en Hard et me passer du proco. Donc je vois pas pourquoi tu parles de la PWM du processeur.
Daudet, merci les references, toujours au rendez vous à ce que je vois. Profites bien de tes vacances.

[invite29971eb1]

Alors là, mes plus plates excuses, sincèrement. J'ai effectivement mal lu...mais les assistés de la datasheet sont si nombreux qu'il m'arrive de classer les posteurs un peu vite.

[Tropique]

Tu dis:

(PWW car avec un signal analogique la comande n'est pas très propre, surtout à faible vitesse).

Ca me parait curieux: la propreté du PWM, quels que soient ses paramètres, ne pourra jamais qu'approcher celle de l'analogique pur.
Le problème de l'analogique, c'est la puissance dissipée. Mais si c'est pour un tout petit système, c'est peut-être acceptable.
Sinon, les blocs de fonction PWM complets ne manquent pas, de 1 à 16 canaux, dans toutes les puissances. Un exemple:
http://www.mskennedy.com/client_imag...les/4225rd.pdf
N'importe quel ampli classe D, même pour l'audio, peut convenir.
Les circuits dédiés moteurs ont des fonctions plus spécifiques, mais les deux sont utilisables.
Les SG3524 et autres ne conviennent pas pour des applications servo, ils ne travaillent que dans un quadrant.

[invitec35bc9ea]

Bonjour,
c'est plus lié au comportement du moteur qu'à la propreté du signal.
à haute frequence de la PWM, le courant moteur n'a pas le temps de s'etablir en regime permanent et reste donc constant.
à haute vitesse, PWM et signal analogique sont equivalements.
à tres petite vitesse, si par exemple, j'envois une tension analogique de 0.1V au moteur, il ne tournera pas car ne pourra veincre les seuils de frottement sec, alors qu'avec une PWM ayant une valeur efficace de 0.1V, il tourne tres lentement car la PWM sollicité l'inertie du moteur plus qu'un signal analogique

[Tropique]

Effectivement, ce genre de chose peut se produire, et c'est parfois fait intentionnellement.
Mais dans le cas d'un PWM, c'est plus un effet parasite qu'autre chose: pour les faibles duty-cycle, le courant a le temps de "s'éteindre" pendant le temps off, et cela génère un couple pulsatoire, qui pendant ses maxima est suffisant pour vaincre les frottements secs.
Mais l'inconvénient de ce mode de controle, c'est que la compliance vis à vis de la charge mécanique sera plus grande, à cause de la discontinuité de conduction.
En d'autres termes, la vitesse sera plus sensible au couple résistant.
Dans un asservissement purement analogique, il est facile d'éliminer l'effet du frottement sec sans inconvénients, avec un ampli qui compense et annule la résistance des enroulements en introduisant une résistance négative.