Création d'un robot, besoin de renseignements divers.

[invite5f3b061f]

Salut tout le monde !
J'ai l'intention de créer (dans les semaines qui viennent, rien ne presse), un robot de combat (à base de légo principalement car très pratiques).

Sur ce robot j'aurai besoin de controler au minimum :
- deux moteurs (dont un puissant) pour la populsion et la direction, si j'utilise des roues.
- deux moteurs puissants si j'utilise des chenilles.
Je préfère si possible utiliser des moteurs légo (que je trouverai sur ebay) car il est plus facile de les adapter aux autres éléments légo (fixation, engrenages, poulies etc...).
- un moteur ou servo pour le control de son arme principale.
- un moteur ou servo pour l pivot d'axe horizontal de l'arme (ou du bras qui tient l'arme).

Ce sont la les fonction minimales que je voudrais lui donner, mais si j'en ai la possibilité j'aimerais pouvoir lui ajouter (en plus) :
- un second gros moteur pour la propulsion (si j'utilise des roues).
- un moteur ou servo pour la rotation du corps (ca sera une sorte d'homme mais avec des roues ou chenilles à la place des jambes).
- deux moteurs ou servos pour le pivot d'axe horizontal des deux bras.
- deux moteurs ou servos pour le pivot d'axe vertical des deux bras.
- un moteur ou servo pour le pivot d'axe vertical de la tête.
- un ou deux servos ou moteurs pour l'arme secondaire.
- un moteur rapide (et puissant) pour la troisième arme.
- un ou deux moteur ou servo pour la quatrième arme.
Et si possible :
- controler le plus possibles de ces fonctions à distance (au moins les 3 principales citées au début) sans investir une somme atrsonomique dans une télécommande + récepteur.

Pour la partie electronique j'avais pensé aà utiliser un arduino (une sorte d'automate programmable pas chère avec 14 sorties et 6 entrées). Seulement le courant maximal d'entrée et de sortie supporté par ces cartes et bien trop faible (200mA au total).
Ma question est donc : dois-je utiliser des transistors ? Si ou lesquels ? Sachant que mes moteurs seront alimentés en 9 - 12 V et mangent environ 1 - 1.5 A chacun pour les moteurs et je ne sais pas combien pour les servos (si j'en utilise).

Ensuite pour le controle a distance, quelles sont les possibilités, sachant que je ne souhaite pas mettre une fortune dans le matos ?
Le wi-fi ? Le bluetooth ? Les bonnes vielles télécommandes de modélisme pas chères ? Jaimerai que la matériel ne soit pas trop gros si possible, afin que je ne sois pas obligé de mettre une remorque qui traine le tout. J'ai un netbook aussi, peut-il me servir de télécommande via wi-fi ?

Et enfin quel site me conseilleriez vous pour acheter mes composants ? (je préfère un site ou on paye quelques centimes plus cher mais qui soit plus sécurisé niveau paiement).

Voila merci de m'avoir lu et merci d'avance pour vos réponses !
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[thundertom]

Salut a toi!

Un beau petit projet =)

Pour ce qui est de la commande des moteurs, comme tu le pensais, il est assez utopique de le faire directement avec les sorties de ton arduino.

Si tu souhaite faire tourner ton moteur dans les 2 sens, tu peux acheter un "pont H" ce qui te permettras en passant par les transistor du pont de commander ton moteur avec des courant plus élevé, tout en choisissant le sens de rotation.
Si tu ne souhaite pas faire tourner le moteur dans le 2 sens tu peu simplement driver ton moteur avec un MOS logic-level.

Pour ce qui est de la commande à distance, le wifi me semble la plus compliqué des solutions.
Si tu souhaite le commander via ton netbook, il existe des chip bluetooth qui sont reconnu en tant que port COM virtuel. Ce qui permet de faire une commande via un terminal.

Sinon un récepteur de modélisme peut-être une solution, mais il ne te resteras plus beaucoup de travail.

[jojo86]

Pour le miens, j'avais utilisé un pont en H avec un L298N commandé en PWM via un PicBasic. Mon robot n'était pas un robot de combat, mais juste un robot capable de s'orienter tout seul dans un environnement à l'aide de capteur à ultra-son et de capteur de contacts.

Les picbasic sont très pratiques à programmer car le language reste simple (c'est du basic.) La doc sur le site officiel est très complète.
Si tu veux voici les schémas que j'avais fait :
Schéma Partie Puissance et asservissement Moteur :


Schéma Partie Commande (PicBasic 3b + capteurs):


Afin que les deux roues avancent à la même vitesse, il te faudra ajouter un codeur par roue et décoder les informations via le PIC Basic. Tu compares la période du signal de la roue droite, et le signal de la roue gauche et tu agit en fonction.

Et voici un lien vers un forum très enrichisant concernant la robotique, tu trouveras beaucoup de tuyaux :
http://www.robot-passion.com/index.p..._gopid__18543&

Je sais que ce n'est pas simple quand on débute, mais croit moi tu vas apprendre très vite.
Un bon conseil aussi, ne te précipite pas pour acheter les composants. Prends le temps de la reflexion.
Pour l'achat de tes composants, je te conseils :

Pour le Pic basic et son environnement (quartz, etc...) : http://www.lextronic.fr/P755-module-picbasic-3b.html C'est le site officiel !

Pour les autres composants : (Condo, diodes, potentiomètre etc...) http://www.electronique-diffusion.fr/ prix correct, et numéro non surtaxé donc si tu veux des datasheets sur les certains composants, tu les appels et il te demanderont ton mail et dans les 24 H tu auras une réponse le personnel est fiable.

Bonne chance à toi !

[indri]

Pour te faciliter la tache, tu peux utiliser des drivers de moteur en CI tout fait du style drv8800 qui te permet de pas devoir concevoir un pont en H etc...

[A voir en vidéo sur Futura]

[arsene de gallium]

Achete un Mindstorm.
Ca te coutera moins cher et tu pourras faire de façon simple.
De plus en Lego, il faut limiter ses ambitions:
Si je compte bien, ce n'est pas moins de 14 moteurs -> inconcevable en Lego.
Au delà de 4 moteurs, ça devient une usine à gaz mécanique, et je ne parle même pas du jeu mécanique totalement incompatible avec la robotique.

[invite29971eb1]

Que ce soit PICBasic, Arduino ou ARM9 avec Linux embarqué, il faudra de toutes façons passer par des drivers de moteurs, faits à base de transistors, de circuits spécialisés ou achetés complet.
Seuls les servomoteurs permettent de s'en affranchir, puisqu'ils sont intégrés dedans.

Concernant la commande sans fil, il te faudra un nombre non négligeable de voies pour piloter tout ça et une radiocommande de modélisme risque d'être bien inadaptée, à moins d'en prendre un modèle haut de gamme, et de maitriser les fonctions de mixage.

Je sais qu'il existe un module WiFi pour Arduino qui a l'air simple à utiliser. Maintenant j'aurais tendance à utiliser de bêtes modems radio sur port série. Ca se branche très simplement et ça marche comme si il y avait un fil entre les deux modules. Sur des projets similaires, j'ai utilisé des ER400TRS (lprs.co.uk) qui marchent relativement bien. Il existe d'autres marques (Radiometrix par exemple), mais je n'ai pas testé.

Tu t'attaques à un Johnny 5?

[invite29971eb1]

Achete un Mindstorm.
Ca te coutera moins cher et tu pourras faire de façon simple.
De plus en Lego, il faut limiter ses ambitions:
Si je compte bien, ce n'est pas moins de 14 moteurs -> inconcevable en Lego.
Au delà de 4 moteurs, ça devient une usine à gaz mécanique, et je ne parle même pas du jeu mécanique totalement incompatible avec la robotique.

Sans compter le poids non négligeable du Lego...même en utilisant du servo classique, ça fait une belle usine de câbles aussi.

Perso je partirais là-dessus: http://teknobot.com/product.php?id_product=159

Même si le prix peut faire peur, ça n'est même pas le prix des servos seuls en solution perso

[invite5f3b061f]

re !

Merci pour toutes ces réponses !

Si tu souhaite le commander via ton netbook, il existe des chip bluetooth qui sont reconnu en tant que port COM virtuel. Ce qui permet de faire une commande via un terminal.

Ces chips blutooth sont à brancher avec la carte arduino, ou sur le netbook ? Combien est-ce que cela coute environ ? 25€ ? 50€ ? 75€ ? A peu près...

@jojo86 :
Pour la question de la vitesse des roues, je pensais mettre les deux moteurs en parallelle, cela ferait tourner les roues à la même vitesse non ? J'aimerai que ce ne soit pas trop trop compliqué niveau électronique
Et je ne connais rien au basic, par contre je connais bien le C (et C++) langage sur lequel est basé le langage arduino (si j'ai bien compris), peut être que niveau facilité je m'en sortirai mieux avec du langage arduino !
Tu penses vraiment que le PIC et plus adapté à ce que je veux faire qu'une carte arduino ? Sachant que j'ai très peu de matos pour l'électronique chez moi : un vieux fer a souder et une bobine d'étain, et je suis assez mauvais soudeur... XD

Pour te faciliter la tache, tu peux utiliser des drivers de moteur en CI tout fait du style drv8800 qui te permet de pas devoir concevoir un pont en H etc...

Ca m'a l'air plus compliqué qu'un pont en H non ?

Achete un Mindstorm.
Ca te coutera moins cher et tu pourras faire de façon simple.
De plus en Lego, il faut limiter ses ambitions:
Si je compte bien, ce n'est pas moins de 14 moteurs -> inconcevable en Lego.
Au delà de 4 moteurs, ça devient une usine à gaz mécanique, et je ne parle même pas du jeu mécanique totalement incompatible avec la robotique.

J'avais pensé au mindstorm. Il y en sur ebay a 40€ (deux moteurs légo + l'automate, + deux capteurs de contact + pas mal de pièces). L'ennui c'est qu'avec seulement 3 entrées et 3 sorties je ne ferai pas grand chose ! (les entrés à la limite je m'en fiche si je le controle depuis le PC, mais les sorties c'est génant ! ).
En ce qui concerne l'usine à gaz, c'est justement le but recherché C'est de faire un robot truffé de moteurs et de mécanique que je trouve fun.
Quant aux mécanismes, même si il y en a beaucoup, il ne seront pas tous sur le même moteur donc ca ne devrait pas trop forcer au final. Quant au nombre de moteurs, on en trouve des pas cher sur ebay (5€ pièce d'occasion, donc même si j'en achète 10, ca me coutera dans les 50€, ce qui reste raisonable puisqu'ils seront réutilisables et que je les garderai surement pendant plusieurs années pour de nombreuses autres créations. Et puis 14 moteurs ce serait vraiment un maximum, selon ce que tout cela me couterai je reverrai le nombre de fonctions du robot à la baisse !

Que ce soit PICBasic, Arduino ou ARM9 avec Linux embarqué, il faudra de toutes façons passer par des drivers de moteurs, faits à base de transistors, de circuits spécialisés ou achetés complet.
Seuls les servomoteurs permettent de s'en affranchir, puisqu'ils sont intégrés dedans.

Pourquoi est-ce nécessaire ?Est-ce que je ne peut tout simplement pas relier le moteur directement à la baterie et utiliser l'arduino (ou autre) pour activer/desactiver deux transistors (un pour alimenter ou non, l'autre pour controler le pont en H) ? Je ne compte pas controler la vitesse de chaque moteur, du tout ou rien sera suffisant !

Maintenant j'aurais tendance à utiliser de bêtes modems radio sur port série.

Ca ca a l'air bien ! Il y a deux modules, un branché sur l'arduino et un sur le PC c'est ca ? Et on peut controler plusieurs voies avec ca ?

Tu t'attaques à un Johnny 5?

Au risque de paraître inculte, qui c'est ? xD

Perso je partirais là-dessus: http://teknobot.com/product.php?id_product=159

Ca a l'air sympathique aussi, mais j'ai vraiment l'intention de faire ca avec des légos. Deja parce que j'en ai pas mal en stock, ensuite parce qu'ils offrent un nombre quasi infini de possibilités, parce qu'ils sont réutilisables, montables/démontables très facilement, et en ayant été un fan très longtemps quand j'étais plus jeune, ils ont pour moi un charme que les robots tout faits tout moulés en usine n'ont pas :P D'ailleurs j'aurais aimé que ce robot sur un "pur légo", mais il semblerai que l'utilisation de servos soit préféérables pour certaines de ces fonctions.

En tout cas merci encore pour toutes vos réponses, je vais regarder tout ce dont vous m'avez parlé, et je reviendrai poser plein de questions plus tard !

A bientot !

[invite29971eb1]

Ces chips blutooth sont à brancher avec la carte arduino, ou sur le netbook ? Combien est-ce que cela coute environ ? 25€ ? 50€ ? 75€ ? A peu près...

un exemple: http://lextronic.fr/P4657-module-de-...bluetooth.html

Mais on doit pouvoir trouver moins cher. Côté PC, il faut un dongle Bluetooth qui se trouve à 10-15 euros.

@jojo86 :
Pour la question de la vitesse des roues, je pensais mettre les deux moteurs en parallelle, cela ferait tourner les roues à la même vitesse non ? J'aimerai que ce ne soit pas trop trop compliqué niveau électronique

En théorie oui. En pratique, 2 moteurs ne sont jamais identiques et ils ne tourneront pas à la même vitesse, entraînant une dérive du robot. C'est d'autant plus vrai que les moteurs sont low-cost.

Et je ne connais rien au basic, par contre je connais bien le C (et C++) langage sur lequel est basé le langage arduino (si j'ai bien compris), peut être que niveau facilité je m'en sortirai mieux avec du langage arduino !
Tu penses vraiment que le PIC et plus adapté à ce que je veux faire qu'une carte arduino ? Sachant que j'ai très peu de matos pour l'électronique chez moi : un vieux fer a souder et une bobine d'étain, et je suis assez mauvais soudeur... XD

Arduino sans hésiter. Je programme les AVR depuis des années (les micros au coeur des Arduino), et j'ai testé les Arduino. Je suis assez déconcerté par leur facilité d'utilisation.

J'avais pensé au mindstorm. Il y en sur ebay a 40€ (deux moteurs légo + l'automate, + deux capteurs de contact + pas mal de pièces). L'ennui c'est qu'avec seulement 3 entrées et 3 sorties je ne ferai pas grand chose ! (les entrés à la limite je m'en fiche si je le controle depuis le PC, mais les sorties c'est génant ! ).
En ce qui concerne l'usine à gaz, c'est justement le but recherché C'est de faire un robot truffé de moteurs et de mécanique que je trouve fun.
Quant aux mécanismes, même si il y en a beaucoup, il ne seront pas tous sur le même moteur donc ca ne devrait pas trop forcer au final. Quant au nombre de moteurs, on en trouve des pas cher sur ebay (5€ pièce d'occasion, donc même si j'en achète 10, ca me coutera dans les 50€, ce qui reste raisonable puisqu'ils seront réutilisables et que je les garderai surement pendant plusieurs années pour de nombreuses autres créations. Et puis 14 moteurs ce serait vraiment un maximum, selon ce que tout cela me couterai je reverrai le nombre de fonctions du robot à la baisse !

bah fais-toi plaisir alors. J'ai vu des machines Lego hallucinantes donc oui, y'a moyen de faire des trucs sympas.

Pourquoi est-ce nécessaire ?Est-ce que je ne peut tout simplement pas relier le moteur directement à la baterie et utiliser l'arduino (ou autre) pour activer/desactiver deux transistors (un pour alimenter ou non, l'autre pour controler le pont en H) ? Je ne compte pas controler la vitesse de chaque moteur, du tout ou rien sera suffisant !

Le pont en H, très basiquement, c'est 4 transistors, 2 pour tourner dans un sens, 2 dans l'autre. Tes transistors sont le pont en H. Ce qu'on veut t'expliquer, c'est qu'on ne peut pas relier directement les moteurs au microcontrôleur.

Ca ca a l'air bien ! Il y a deux modules, un branché sur l'arduino et un sur le PC c'est ca ? Et on peut controler plusieurs voies avec ca ?

C'est comme si tu avais un câble série entre PC et Arduino. Tu établis un protocole de dialoque (genre envoie "M1 ON" pour activer le moteur 1) et ton Arduino sera en charge de décoder les commandes.

Au risque de paraître inculte, qui c'est ? xD

rraaahhh ces jeunes: http://artaban7.files.wordpress.com/...ot-johnny5.jpg

[invite5f3b061f]

Merci pour ta réponse

Les "modems radio" (est-ce le nom exact ? ) dont tu me parles, c'est ce genre de trucs :
http://www.atim.com/Modem-radio-low-cost-ARM-IO
?
Si j'ai bien compris c'est PC-->RS232-->ModemRadio - - - - ->ModemRadio-->RS232-->Arduino ?

Quant au chips blutooth dont tu m'as parlé :
http://lextronic.fr/P4657-module-de-...bluetooth.html
Je fais : PC-->DongleBluetooth - - - ->ChipBluetooth -->Arduino ?
Mais comment le chip blutooth est-il relié à l'arduino ? Mes connaisances d'éléctronique se limitent à ce qu'on étudie en génie élctrique au lycée :s

Le pont en H, très basiquement, c'est 4 transistors, 2 pour tourner dans un sens, 2 dans l'autre. Tes transistors sont le pont en H. Ce qu'on veut t'expliquer, c'est qu'on ne peut pas relier directement les moteurs au microcontrôleur.

Ca je connais bien le pont en H, j'en ai mangé au lycée

[invite5f3b061f]

re !

Je suis allé voir les trucs bluetooth et radio dont tu m'as parlé :

Pour le blu tooth ca serait donc :
Dongle BlueTooth USB + Module de communication Bluetooth à relier (comment?) à l'arduino ?

Et pour la radio :
Soit :
2 x http://www.lextronic.fr/produit.php?id=1023 (reliés en série a l'arduino pour l'un, au PC pour l'autre)
Soit :
2 x http://www.lextronic.fr/produit.php?id=1022 (mais la il me faudrait faire de la soudure pour transformer toutes ces broches en ports srie c'est bien ca ? Je préfèrerais éviter, je nevoudrais pas dépenser de l'argent dans quelque chose que je n'arriverai pas à faire marcher ! )

Et ensuite une fois que j'ai relié tout ce beau monde il faut que j'écrive un protocole ? Je suis un vraie quiche en réseau... xD

[invite5f3b061f]

Désolé pour ce triple post, mais le forum interdit l'édition de posts agés de plus de cinq minutes...

Je viens de penser à une autre possibilité : des fournisseurs genre Conrad vendent des aéroglisseurs radiocommandés complets pour 35€ environ 'si mes souvenirs sont bons) avec des télécommandes 2 ou 3 voies je sais plus. J'ai pensé qu'en en achetant deux (donc 70€) j'aurai non seulement un moyen de communiquer avec le robot en 4 voies (voir 6 peut être), mais en plus j'aurai deux batteries 9.6v volts neuves avec leur chargeur, et deux moteurs performants (j'en ai deja testé un ils sont vraiment bons), donc au final ca me parait etre un peu plus réalisable, pas besoin d'arduino, de transistors et autres composants compliqués et relativement chers ! Le seul ennui c'est que je ne sais pas si les télécommandes ne risque pas de se brouiller mutuellement. J'ai lu quelque part qu'il y avait des quartz uniques pour chaque couple de télécommande/récepteur empechant ce genre de problèmes, mais alors la j'y connais rien du tout...
Que pensez vous de cette idée ? J'aimerai ne pas dépenser trop d'argent

[invite5f3b061f]

Petit up Et une autre question :

Je sais que ce n'est pas un forum de modélisme mais bon vous devez surement connaître tout ca : si j'achete un lot radiocommande + recepteur (avec la paire de quartz qui va avec), suis-je obligé d'utiliser des variateurs pour mes moteurs les plus puissants ? Et pour les servos ?

Merci d'avance !

[invite29971eb1]

Petit up Et une autre question :

Je sais que ce n'est pas un forum de modélisme mais bon vous devez surement connaître tout ca : si j'achete un lot radiocommande + recepteur (avec la paire de quartz qui va avec), suis-je obligé d'utiliser des variateurs pour mes moteurs les plus puissants ? Et pour les servos ?

Merci d'avance !

Sur une radiocommande, tu va être limité en nombre de voies, 6 peut-être 7 ou 8 (voir post #6).

Pour les moteurs, il te faudra impérativement un variateur. Les boutiques de robotique en proposent des tas compatibles avec les pulsations servomoteur.

Pour les servos, le variateur est intégrée (déjà dit aussi). Pour les plus gourmands, il faudra simplement ne pas les alimenter via le récepteur mais via un câble en Y (généralement fourni avec le servo)

[invite5f3b061f]

re !

Merci pour tes réponses !

Je pense que tout ce matos va me couter cher !
Est-ce qu'il me serait possible d'acheter deux hélicos radiocommandés deux voies (15€ les deux neufs sur ebay) et d'en recupérer télécommande + recepteur, et de me servir de ces recepteur comme circuit de commande qui controlerait un circuit de puissance sur lequel seraient branchés mes moteurs et mes servos ?

Tout bien réfléchi, vu les prix, je pourrai me contenter de quatres voies ^^ (2 par télécommande).

Et en ce qui concerne les variateurs, un transistor ne pourrait-il pas faire l'affaire ? Je sais pas exactement ce que fait un variateur, mais je n'ai pas beoin de controler la vitesse de mes moteurs.

[mortaurat]

Salut,
juste pour te dire que j'ai construit un robot hexapode, et voulant faire des économies j'ai acheté des servos qui remplissaient mes conditions de couple en chine sur ebay à 5€/u.
Cependant je regrette un peut ce choix car sa fonctionne pas trés bien (grésillement au neutre, et consommation énorme de courant) si bien que je me suis retrouvé limité dans le développement de mon robot...

[invite29971eb1]

Est-ce qu'il me serait possible d'acheter deux hélicos radiocommandés deux voies (15€ les deux neufs sur ebay) et d'en recupérer télécommande + recepteur, et de me servir de ces recepteur comme circuit de commande qui controlerait un circuit de puissance sur lequel seraient branchés mes moteurs et mes servos ?

Je t'ai déja répondu x fois. Soit tu le fais exprès, soit tu es bouché à l'émeri....je laisse tomber, débrouille-toi avec tes certitudes

[invite5f3b061f]

Merci du conseil mortaurat

@ ftorama :

On m'a dit plus haut :

tu peu simplement driver ton moteur avec un MOS logic-level.

D'après mes connaissances, aussi limités soient-elles, un MOS est un transistor.

Qui dois-je croire ? Au lieu d'être désagréable, explique moi plutôt pourquoi ce n'est pas possible, ou alors ne dit rien du tout, c'est facile d'être désagréable, je peux le faire aussi...

[invite29971eb1]

Merci du conseil mortaurat

@ ftorama :

On m'a dit plus haut :

D'après mes connaissances, aussi limités soient-elles, un MOS est un transistor.

Qui dois-je croire ? Au lieu d'être désagréable, explique moi plutôt pourquoi ce n'est pas possible, ou alors ne dit rien du tout, c'est facile d'être désagréable, je peux le faire aussi...

Je suis désagréable à juste titre. Je t'ai déjà expliqué les choses, tu ne lis pas ou tu ne retiens pas, je n'y peux rien.....

L'achat de jouets pour les dépouiller ne sert à rien. Tu vas perdre du temps et de l'argent à essayer de récupérer des systèmes parfois irrécupérables