bonjour,
actuellement je travaille sur un projet de plate forme robotisée, je ne sais pas si je suis dans la bonne rubrique mais je me lance.
je dois m'occuper de l'asservissement des moteurs de cette plateforme. pour le moment je me cantonne à la modélisation. je travaille sur le module Xcos de Scilab ( c'est l'équivalent Simulink de Matlab). pour la partie modélisation continue tout se passe bien mais pas contre la modélisation en discret ne fonctionne pas. j'aimerais votre avis.
voici le travail effectué:
la modélisation discrète
http://img204.imageshack.us/i/moteur...ssechantil.jpg
les modules dessus sont:
correcteur: Kp*(z+1+Ki*z)/(z+1)
force électrique: z/(z-exp((-R/L)*Te)
force mécanique: z/(z-exp((-f/J)*Te)
horloge: T=0.001
time init. =0.1
les variables
R=1.209 J=0.013
f=1.10^-6 L=0.00761
K=0.091 Kr=0.16
Taui=0.5 Kp=0.5
Ki=0.5 Te=0.075
les bloqueurs sont en réel double.
la consigne que j'applique en entrée ( vitesse de rotation moteur en tr/min):
http://img857.imageshack.us/i/rampedeconsigne.jpg
les perturbations:
http://img59.imageshack.us/i/perturbations.jpg
et ce que j'aimerais obtenir c'est ce signal en discret:
http://img197.imageshack.us/i/sortiecontinu.jpg
Ma question est pourquoi cela ne marche pas? cela fait prés d'une semaine que je piétine dessus et personne dans ma boite ne peut m'aider.je suis en train de devenir maboule
j'espère que vous avez toutes les infos, n'hésitez pas de m'en demandé plus si nécessaire.
Merci pour votre aide
-----
