Codeurs incrémentaux défectueux ?

[invitefa8d3362]

Bonjour,

j'ai récemment acheté un chassis robotique à chenille munis de deux moteurs. Voici le lien: http://www.roboticsconnection.com/p-...robot-kit.aspx (je précise l'avoir acheter sur un autre site)

En voulant asservir les moteurs, je me suis rendu compte que les codeurs incrémentaux ne marchaient pas correctement.
En effet, pour effectuer des tests, j'applique une tension fixe aux moteurs. Résultat: les codeurs incrémentaux se déphasent (cycliquement) indiquant des changement de sens, ce qui n'est pas le cas. Les signaux des codeurs me sont donc inexploitables.

Quelqu'un a-t'il déjà eu un problème similaire? Si oui, comment l'a t'il réglé? Si non, comment ferait-il ?
Ou bien est-ce les moteurs et/ou les codeurs incrémentaux (je pencherais bien évidemment pour cette dernière solution) qui sont défectueux ?

Merci d'avance
Cordialement
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[invitee05a3fcc]

Comment tu viens lire ton codeur incrémental ?

[invite01fb7c33]

Il y a peu de chance que les codeurs soient défectueux, Je pencherait pour un bug dans le processus d'acquisition des informations du capteur. Décrit nous l'interface et la méthode d'acquisition.

[invitefa8d3362]

Les problèmes viennent bien avant de traiter les signaux.
Je fais tourner un moteur dans un unique sens à tension fixe et voilà ce que j'obtiens à l'oscilloscope pour les voies A et B:



On voit bien que les deux signaux se déphasent progressivement et celà est cyclique.

Une idée?

[A voir en vidéo sur Futura]

[invite01fb7c33]

C'est un codeur qui doit fournir combien de pulse par tour?

[invite01fb7c33]

Normalement ce genre de codeur est constitué d'une roue phonique et de deux barrières optiques décalées de manière à restituer deux signaux en quadrature. Le plus souvent ce n'est pas modifiable et c'est donc indéréglable.
Le fonctionnement est définit par la géométrie de l'assemblage. Il est impossible physiquement d'obtenir les signaux que tu nous montre sur ce type de codeur.

As tu la référence du codeur, le schéma de branchement des fils. Quelle est en gros la vitesse de rotation du moteur?.
La roue phonique est-elle cassée, désolidarisée de son axe, pas du bon modèle suite à une bidouille.

[invitefa8d3362]

Je sais bien que le déphasage dépend de la géométrie de la roue codeuse et des capteurs. C'est pourquoi je ne comprends vraiment pas d'où peut venir le problème.

Les seules infos que j'ai sur le moteur sont sur ce lien http://www.roboticsconnection.com/p-...bot-motor.aspx .

Et sur le moteur il y a écrit :
"SGMADA
Type - MR - 36127000 - 40 KY
DC 12 V
SHENGGUANG MOTOR CO.LTD "

Voilà je n'ai rien de plus.. et donc tu penserais que les codeurs ont été monté n'importe comment sur les moteurs?
Je pense aussi qu'il doit y avoir un problème "d'axe".

[invite01fb7c33]

Donc le codeur fournit 480 pulses par tour. Sur la photo le codeur est coté moteur, pas coté réducteur.
Donc avec 3ms de période, ça veut dire que le moteur tourne en gros à 86 tours minute, pour un moteur capable de tourner à 7000tr/nm sous 12V.
Donc tu l'alimentes à très basse tension, environ 1V, c'est bien ça?

[invite01fb7c33]

A moins que les 480 pulses soit par tour en sortie de réducteur, dans ce cas ça fait 12 pulses par tour coté moteur. Et là ton moteur tournerai donc à 1600trm.mn. Il serait donc alimenté sou 3 ou 4 volts?

[invitefa8d3362]

Pas du tout, l'alim était plutôt autour des 4 à 6 volts (je ne me souviens pas précisément de la tension d'alim pendant ce test)

[invitefa8d3362]

oui voilà, autour des 3 - 4 volts

[invite01fb7c33]

Je n'ai aucune explication, il va falloir déposer le cache à l'arrière du moteur pour regarder l'assemblage du codeur.
Peut être que la partie fixe (les optos) est mal fixée et vibre quand le moteur tourne, ce qui donnerait ce type de signal.

[invitefa8d3362]

On abouti donc à la conclusion d'un ensemble "moteur-codeur" défectueux.

La bonne question à se poser maintenant est de savoir si cet ensemble était défectueux au départ ou bien est-ce moi, d'une quelconque manière, qui les ai rendu défectueux ? mais je ne vois pas comment.. (pas de choc, moteurs bien fixés au châssis, pas de surtension..)

Ce qui m'étonne le plus c'est que les deux moteurs ont tout deux le même problème..cela me laisse perplexe..peut-être un défaut de fabrication? mais dans ce cas là je devrais trouver des plaintes ou des infos sur internet..

hum .. ok , en tous cas merci pour ton aide.

[invitee05a3fcc]

Perso, j'aimerai voir les signaux A et B sur un scope analogique 10 Mhz et pas un numérique qui passe 100 Mhz .... aucune confiance dans ce qui est montré

[invitefa8d3362]

Daudet, j'ai pensé comme toi au début :" Et si l'oscillo numérique me montrait des signaux 'faussés' ?"..et bien non,ça ne vient pas de là.
En effet, j'ai branché mes codeurs à un pic33f munis de deux modules "Quadrature Encoder Interface". J'ai aussi câbler l'uart pour pouvoir me servir du pc comme debugger. J'affiche donc d'un côté les compteurs et le sens des mes deux moteurs. Résultat: les compteurs s'incrémentent et se décrémentent et les sens changent (alors que je suis à tension fixe et donc à vitesse fixe dans un unique sens).

C'est donc un mystère..

[invitee05a3fcc]

et bien non,ça ne vient pas de là.

Je n'ai pas plus confiance dans un scope numérique que dans un programme informatique .......

[gienas]

Bonjour à tous

Je suis, moi aussi, très suspicieux vis à vis des images des oscillos numériques parfois trompeurs. Pourtant, là, l'image semble confirmée par l'expérience, si j'ai bien saisi les conditions de celle-ci.

Pour faire la contre épreuve, et décréter que le built-in quadrature encoder est bien en cause, je suggère de refaire la même image de l'oscillogramme, si possible à peu près à la même fréquence, mais avec un GIO garanti de fonctionnement.

S'agissant de matériel de très grande diffusion, proche du "jouet", les normes militaires ne s'y appliquent pas. Le réglage (dont il n'est même pas sûr qu'il en existe un) peut être mécanique ou électronique. Il faut aller y jeter un œil ce qui n'est pas forcément facile.