Bonjour à tous
ci joint le schéma bloc d'un régulateur PID avec anti-emballemnt de l'intégrateur.
j'ai pas bien compris comment vider l'intégrateur à l'aide de cette technique!!
j'ai essayé de relever les équations, mais j'arrive pas à assimiler comment il marche!!
pourriez vous m'expliquer le principe d'anti-emballemnt de l'intégrateur.
merci d'avance
Bonjour,
Honnêtement, j'ai rarement vu une telle usine à gaz!...
Je n'y comprend rien du tout.
Vous êtes sûr de votre structure de correction?
Cordialement.
Moi ignare et moi pas comprendre langage avec «hasard», «réalité» et «existe».
RE
Merci stefjm pour votre réponse
oui, c'est sûr . cette technique s’appelle en anglais "integral windup". En effet s'il y a saturation de l'actionneur ,l'intégrateur reste bloqué à sa valeur maximale de commande par conséquent il y aura pas la commande nécessaire pour annuler l'erreur!!Envoyé par stefjm
Mais comment ??je sais pas vraiment !!
Mes cours d'automatique sont très loin, et en plus je n'ai jamais eu d'atome crochu avec cette matière, donc le schéma ne me parle pas trop, surtout que je trouve cette symbolique très inadaptée aux problèmes réels, comme celui-ci.
Je pense que le but est de maintenir l'intégrateur à la limite de la dynamique permise par l'actionneur: pour prendre un exemple numérique simplifié, si la dynamique d'entrée de l'actionneur est de +/-1V, et que la compliance de sortie de l'intégrateur est de +/-100V (ce n'est pas comme ça, c'est une dynamique virtuelle et interne, c'est pour ça que je n'aime pas ce type de schéma), si on on garde le système en erreur (butée) pendant 100 secondes, il faudra 100 secondes pour que l'intégrateur revienne dans une plage acceptable après que les conditions aient été normalisées, en simplifiant.
Le circuit doit permettre de geler l'intégration dès qu'une saturation est atteinte, pour revenir en fonctionnement normal à l'instant où l'on sort de saturation.
Mais si on se base sur le schéma, cela me parait assez brumeux.
Pas de complexes: je suis comme toi. Juste mieux.
Tropique a tout à fait raison dans le fond de son explication. Pour comprendre l'"anti-windup", il faut revenir à la discretisation temporelle des systémes numériques qui est basé sur le principe d'un intégrateur. Celui ci est réalisé avec la fonction "accumulateur" qui somme les erreurs des échantillons précédents, en cas de saturation durant un certain temps, le contenu de l'accumulateur n'est plus représentatif de ce qu'il faudrait appliquer ! et s'il avait les moyens électriques de l'appliquer, il casserait tout ! donc, on insère des saturateurs qui permettent de revenir instantanément à une valeur cohérente du système sans atteindre des valeurs de consignes intermédiaires qui peuvent casser tout.
Tout existe, il suffit de le trouver...!
Bonjour,
Généralement le système anti-embalement a pour rôle d'éviter la saturation de votre régulateur, si par exemple votre actionneur est saturé, donc malgré que j'augmente l'entrée, la sortie reste saturée (constante), c a d que il aura un écart négatif entre l'entré u(t) et la sortie de l'actionneur, et par la suite une limitation de commande,
Cela n'est pas possible par une porte de saturation en amont de l'actionneur, car l'intégrateur reste aveugle de ce qui se passe à l'entrée de l'actionneur, et s’intéresse seulement à sa sortie, puisque elle n'a pas encore atteint ce qui est désiré ( présence d' erreur), il intègre de nouveau et la commande continue de s’accroître jusqu'à la saturation du régulateur lui-même.
mais quel est le rôle du dérivateur K*Td*s/(1+z*s) en haut !!!!
"Et au-dessus de tout homme détenant science, il y a en un plus savant"
merci Tropique,Qristoff et Electro_Red pour vos réponses
si j'ai bien compris , l'astuce c'est au niveau de l'entré et de la sortie de l'actionneur . en effet si l'actionneur est saturé alors l entré est supérieure à la sortie, par conséquent la différence sera négative ===> on va retrancher un terme négative de l'intégrateur d'où la désaturation de l'intégrateur!
==> le coefficient de l'intégrateur devient donc,
Pour le dérivateur , je sais pas
je suis intéressé par l'avis de Stefjm,Tropique et Qristoff
merci d'avance
