Bonjour à tous,
Pour le contexte:
Je suis en train de réguler une pelleteuse. Le joystick de commande fourni une vitesse, et à moi de faire le reste.
J'ai pu mettre en équation toute la chaine d'énergie de la servo-valve au vérin.
Vient ensuite le problème: mon professeur référent souhaite avoir deux boucles de retour : une qui vérifie la position du vérin, une autre qui vérifie la pression dans la chambre du vérin(celle-ci étant un perfectionnement du système avec une seule boucle de retour par capteur de position).
Après modifications de schéma-bloc, instauration d'un premier correcteur, j'arrive à une fonction de transfert H(p) toute bête, mais qui nécessite un correcteur qui sort totalement de mon savoir-faire:
H(p)=1/(a*p^2+p^4) avec a=2.26e9
J'ai appris que pour avoir un système stable, il faut une marge de phase de 90°, puis une marge de gain de -3 db. J'aurai beau agir sur le gain, la phase est à -180° vers les basses fréquences. La marge de phase est elle toujours négative ce qui est très mauvais pour la stabilité...HILFE!
Faut-il ajouter un intégrateur, voire deux?
Avez-vous des méthodes de correction pour ce genre de fonctions de transfert?
Merci!
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