Calcul de la vitesse d'une roue

[invite8a7e1f83]

Bonjour,

J'ai une roue d'un diamètre de 30cm qui tourne. Dessus j'ai mis 44 niveaux de blanc et 44 niveaux de noir. A l'aide d'un capteur optique, j'arrive à différencier le noir du blanc.

Voilà comment je procède pour calculer la vitesse:
Je compte le nombre de niveau de blanc sur 200ms (ma base de temps ne peut être plus petite)
J'ai alors un nombre de tour / 200ms
Je multiplie par 1000 pour l'avoir en nombre de tour / seconde puis par 60 pour l'avoir en nombre de tour / minute
Puis je prends une moyenne sur 5 points et j'ai alors un nombre de tour /minute tous les 5 * 200ms soit 1 sec (je prend une moyenne car les résultats sur 200ms ne converge pas vers la même valeur :s )

Seulement voilà, lorsque j'intègre ces données (la moyenne) dans un asservissement de vitesse, j'ai d'assez mauvais résultats :s. Ce qui peux se comprendre vu que mon résultat tombe toutes les secondes.

Auriez-vous des idées pour savoir comment mieux réaliser ce calcul ?

Merci
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[indri]

J'ai alors un nombre de tour / 200ms
Je multiplie par 1000 pour l'avoir en nombre de tour / seconde

Y'a un soucis là non?
D'où sort ce facteur 1000 ?
1s =200 ms*5

[invite8a7e1f83]

Y'a un soucis là non?
D'où sort ce facteur 1000 ?
1s =200 ms*5

Je multiplie par 1000/200

[invitee05a3fcc]

Ce qui peux se comprendre vu que mon résultat tombe toutes les secondes.

Tu fais une mesure toutes les 200mS .... donc tu as 5 mesures par seconde ? non?

PS : quelle est la vitesse minimum de ta roue ?

[A voir en vidéo sur Futura]

[invite8a7e1f83]

Tu fais une mesure toutes les 200mS .... donc tu as 5 mesures par seconde ? non?

PS : quelle est la vitesse minimum de ta roue ?

Oui.

Vitesse min: 0.5tr/sec

[invitee05a3fcc]

Oui.

mais tu n'as pas besoin

Puis je prends une moyenne sur 5 points

de faire la moyenne de 5 mesures consécutive, donc tu as un résultat toutes les 200ms

Vitesse min: 0.5tr/sec

Tu peux mesurer la durée de passage d'un blanc ( soit au minimum 45ms) et ceci te donne une mesure de la vitesse (en fait, l'inverse de la vitesse, mais avec un µC, il est facile de la calculer). Par contre, tu auras un jitter non négligeable sur ta mesure (irrégularité des zones blanches, incertitude sur le capteur) . Aussi tu as intérêt à mettre un filtre passe-bas numérique sur ton résultat de mesure de durée

[invite8a7e1f83]

mais tu n'as pas besoin de faire la moyenne de 5 mesures consécutive, donc tu as un résultat toutes les 200msTu peux mesurer la durée de passage d'un blanc ( soit au minimum 45ms) et ceci te donne une mesure de la vitesse (en fait, l'inverse de la vitesse, mais avec un µC, il est facile de la calculer). Par contre, tu auras un jitter non négligeable sur ta mesure (irrégularité des zones blanches, incertitude sur le capteur) . Aussi tu as intérêt à mettre un filtre passe-bas numérique sur ton résultat de mesure de durée

C'est exactement ce que j'ai !! un jitter lorsque je ne fais pas la moyenne sur 5 points, ma mécanique est faite maison alors du coup j'ai des irrégularités impressionnantes. Parfois, en 200ms, je peux mesurer 2,3 ou 4 zone blanche !

En faisant la moyenne c'est pas un filtre passe-bas que je fais ? Je ne comprends pas trop où le mettre ce filtre

P.S: le temps 200ms est donnée par une cadence d'un GPS. Il est donc bon.

[invite8a7e1f83]

Ah ok j'ai compris, au lieu de calculer le nombre de points que j'ai en 200ms il vaudrait mieux calculer le temps que je met pour passer de point en point..

SAUF que je n'ai pas timer sur ma carte :s ou du moins je n'arrive pas à l'activer.

Comment je peux faire sans timer ?

[invitee05a3fcc]

Parfois, en 200ms, je peux mesurer 2,3 ou 4 zone blanche !

Et bien, il faut augmenter le nombre de zone blanche/noir. Actuellement, une zone blanche/noir a une longueur de 30*Pi/44=2,15cm . Tu peux facilement passer à 2mm, surtout en travaillant en transmission et pas en réflexion (tu fais 150 trous de 1mm sur le pourtour de ton cylindre)

[bobflux]

Transparent laser imprimé avec des bandes et découpé...

[polo974]

ci joint un pdf d'une roue 360 "dents" noires.
en pdf pour garder l'aspect vectoriel (et la taille modeste)...
elle fait 200mm, mais une mise à une échelle plus grande est possible (mais pas en A4 ).

pour le timer, il faut lire la doc du micro (et fouiller dans les exemples) et les tutos qui trainent de-ci de-là...

[invite8a7e1f83]

ci joint un pdf d'une roue 360 "dents" noires.
en pdf pour garder l'aspect vectoriel (et la taille modeste)...
elle fait 200mm, mais une mise à une échelle plus grande est possible (mais pas en A4 ).

pour le timer, il faut lire la doc du micro (et fouiller dans les exemples) et les tutos qui trainent de-ci de-là...

Tu as en effet trouvé les 2 solutions que je suis en train de regarder ... Mais j'ai un autre problème. J'ai pas mal de chose à faire dans mon programme et mon micro à une période d’échantillonnage trop courte pour capter ces 360 dents très fines.

Actuellement j'en ai 88 et quand je tourne a 100hz j'ai du mal à tout capter. Le programme ne rentre pas assez souvent dans la lecture de la pin GPIO du capteur. ( et pourtant il est dans un thread)

Je taf ...

Mais merci le PDF est plus qu'utile ! et pour le timer je regarde encore mas c'est chaud !

[polo974]

je ne sais pas sur quoi tu tournes, mais si tu parles de thread, ça doit être du gros, et en descendant au bon niveau ça devrait le faire...
(bon, pas avec un windows de bureautique, en effet, mais comme tu causes de gpio...)