bonsoir,
j'arrive pas a faire les retour de sortie en utilisant les lmi sur mon système je vous laisse la représentation d'états de mon système.
Rm = 0.83; %R�sistance d'induit du moteur (Ohms)
Kt = 0.0182; %Courant du couple moteur (N.m/A)
Jm = 1.91E-006; %Moment d'intertie du rotor du moteur (kg.m^2)
Kf = 0.1; %Force de pouss�e de l'h�lice (trouv� exp�rimentalement) (N/V)
Mh = 1.15; %Masse de l'h�licopt�re (corps, deux h�lices, encodeurs, etc.) (kg)
Mw = 1.87; %Masse du contrepoids (kg)
Mf = 0.713; %Masse du syst�me h�lice avant (incluant, moteur, protection,
%h�lice et la moiti� du corps de l'h�licopt�re) (kg)
Mb = 0.713; %Masse du syst�me h�lice arri�re (kg)
La = 0.660; %Distance entre l'axe de d�placement et le corps de
%l'h�licopt�re (m)
Lh = 0.178; %Distance entre l'axe de pas de chaque moteur (m)
Lw = 0.470; %Distance entre l'axe de d�placement et le contrepoids (m)
g = 9.81; %Constante "gravit�" (m/s^2)
A1 = -1 * ( (Lw*Mw - 2*La*Mf) * g ) / (Mw*Lw*Lw + 2*Mf*Lh*Lh + 2*Mf*La*La);
B1 = (La * Kf) / (2*Mf*La*La + Mw*Lw*Lw);
B2 = Kf / (2*Mf*Lh);
B3 = -1 * Kf / (2*Mf*Lh);
A = [ 0 0 0 1 0 0 ;
0 0 0 0 1 0 ;
0 0 0 0 0 1 ;
0 0 0 0 0 0 ;
0 0 0 0 0 0 ;
0 A1 0 0 0 0 ]
B = [ 0 0 ;
0 0 ;
0 0 ;
B1 B1 ;
B2 B3 ;
0 0 ]
C = [ 1 0 0 0 0 0 ;
0 1 0 0 0 0 ;
0 0 1 0 0 0 ];
D = [ 0 0 ;
0 0 ;
0 0 ];
poles = [-5 -5.02 -5.1 -5.05 -5.06 -5.08];
K = place(A,B,poles)
voila j’espère avoir votre aide le plus vite possible .
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