Quadripode Hexapode Arduino

[MartinPod417]

Bonjour,

Je suis sur le point de commencer a faire un quadripode 2DOF (dans l'idée de passer sur un hexapode 3DOF par la suite) et donc depuis plusieurs jours j'écume google afin de trouver des ressources en francais, complètes et précises mais en vaint! En fait, j'aimerais trouver un blog ou un billet de forum où quelqu'un explique clairement et étape par étape la création de son quadripode/hexapode afin de m'aider a faire les bons choix et le cas échéant si je suis bloqué avec lequel je pourrais m'aider.

Donc si vous avez ça sous la main, je suis preneur?

En attendant, et pour être plus précis, je pense m'orienter vers une Arduino Mega (ayant de bonne connaissances en C/Cpp, puis avec l'ide d'arduino et les ressources ça n'a pas l'air trop compliqué pour des mouvement simple pas-a-pas) sachant que je suis déjà en train de regarder du coté de l'intégration de données de l'IK.

Ceci dit, j'ai deux questions.

Question 1 : avec l'Arduino Mega il y a 15 sorties PWM par défaut, mais rien est dit à propos du fait que les autres sorties digital sont paramétrable en PWM et comment le faire?

Question 2 : je pense utiliser des servos HS-422 puisque certains disent que même des petits servo (genre 9g, ou copie low-cost TowardPro) fonctionnent plutôt pas mal. Meme si sur les kits comme Phoenix ce sont des servos dans les 5/8 kg par cm. Pensez vous que les HS-422 avec 3/4 kg par cm pourrait faire l'affaire?

Cordialement, et merci beaucoup par avance.
-----

[MartinPod417]

Sur les 200 personnes qui ont regardé le topic, personne ne peut m'aider, c'est interessant dis donc!

[pilatomic]

Je pense que tu peux oublier le fait de faire du PWM avec les autres sorties, ou alors faut le faire en software, et ça risque d'être lent.
Mais pourquoi veux-tu du PWM ?
Concernant les servos, je ne peux pas t'aider.

[MartinPod417]

Bonjour, et merci pour ton intérêt Pilatomic,

Si j'en viens, plus tard, à avoir 18 servo moteurs, il me faudra quelques sorties PWM supplémentaires.
En fait, j'ai regarder un peu plus précisément, et puisque les 50 entrées/sorties (environs) de la Mega sont numériques (digitales) elle sont donc bien paramétrable en (analogiques).
A voir donc si je fais les paramètres directement dans la void() ou bien dans une lib que j'inclus, tout comme l'est servo.h d'ailleurs.

Pourquoi penses-tu que ça risque d'être lent?

D'après moi, et je me trompe peut-être, il ne doit pas avoir de différence entre les sorties PWM déclarées de base par la lib servo.h (proposée par Arduino.cc) et celles que je vais déclarer.
D'autant plus que dans la lib c'est bien précisé que la Mega peut avoir 48 servos et c'est d'ailleurs pourquoi il y a 4 timers (1 timer pour un groupe de 12 servos).

Cordialement, et merci encore!

[A voir en vidéo sur Futura]

[pilatomic]

Attention, un servo de modélisme ne se pilote pas en PWM, mais avec des impulsions des largeurs comprises en 1ms ( servo à -45°) et 2ms ( servo à 45°), 1.5ms étant la position centrale.
Attention également, toutes les sorties "digitales" d'un arduino ne sont pas capables de faire du PWM. Seules celles marquées PWM en sont capable, ce qui finalement n'est pas un problème pour toi, puisque tu n'utilisera pas de PWM.
Pour ton nombre important de servos, il semble que la libraire servo soit nativement capable d'en gérer une cinquantaine simultanément sur arduino MEGA.

[MartinPod417]

Tu as complètement raison, j'ai mélanger un peu là !
Il y a une nette différence entre les PWM (largeurs variables de 0 à 255 sur 2ms) et les impulsions pour servomoteurs (largeurs variables en degrés ou millisecondes, espacés par 20ms)

D'ailleurs, j'ai regardé d'un peu plus près, sans compter les PWM, les interupts et autres, nous avons 25 entrées/sorties digitales (numériques) (pin 22 à 43 et pin 47 à 49) qui ne poserons pas de problèmes aux autres pins. Mais si l'on compte les PWM, les interupts et autres nous avons bien 48 entrées/sorties digitales (les 54 pins moins les 8 des serials).

Merci beaucoup Pilatomic, problèmes des broches résolut. Et quand aux servomoteurs, je pense que les HS-422 vont faire l'affaire, d'autant plus qu'ils ne coûtent que $10.

[MartinPod417]

Et quand à ma question, à propos du fait qu'il y a peut-être des français qui ont créés un robot et mis en ligne des ressources, je n'ai rien trouvé.
DONC il semblerait que je sois le seul qui soit en train de créer un robot (quadripode / hexapode) via une carte Arduino.

[Gérard]

Regarde ici :
http://www.planete-sciences.org/foru...5f63953ff9db2a

[Hanna00006]

Et quand à ma question, à propos du fait qu'il y a peut-être des français qui ont créés un robot et mis en ligne des ressources, je n'ai rien trouvé.
DONC il semblerait que je sois le seul qui soit en train de créer un robot (quadripode / hexapode) via une carte Arduino.

J´espaire donc que tu serras le premier francais à nous faire un beau tuto complet sur la création d´un robot (quadripode / hexapode) j´attends ca avec impatience :P