Un hexapode !

[ichigo01]

Bonjour à tous !

Je suis un forumeur sur les mathématiques , comme étude on fait que de l'analyse algèbre , physique ( mécanique et thermodynamique ) et informatique .

J'ai un temps libre et j'aimerai bien l'exploiter pour savoir qu'elle est l'électronique et les maths nécessaires pour pouvoir après un long travail de savoir faire un robot du genre Hexapode !

Bon , c'est pas le genre de message " je veux faire un robot aidez moi " . Non ,
Juste si il y a des gens ici qui ont un savoir en électronique ou en robotique disons , qu'il peuvent juste me montrer le chemin , en m'indiquons qu'est ce qu'il faut avoir comme savoir , préciser ce qu'il faut chercher , les notions nécessaire ... !

Je sais que faire un truc pareil ça demande un très très long moment , trop de temps ( et d'argents aussi ) , je sais et c'est pour ça que ça me va en parallèle avec mes études !!

Merci a vous infiniment !
-----

[invite7a49d0d5]

Bonsoir,

d'abords avec quels types de moteurs?

là il me semble que c'est souvent des moteurs dits "servomoteur"
qui sont utilisés dans ce genre de projet (exemples via Gougueule)

ensuite :

la mécanique... ça va être ça le plus gros à définir...
il ya pleins de possibilitées pour faire un hexapode...
et avec 4 , 8, 16, 32 moteurs... ou plus... ;O]
des pattes oui, mais articulées comment?

ensuite le poids, la vitesse espérée, les capteurs désirés...
tout analogique ou microprocéssoré?

définir ça te permettra de commencer un cahier des charges...

vede
;O]

[ichigo01]

Merci !

J'ai de quoi commencer maintenant , je fais un bilan !

Et je commence à chercher à rassembler des informations sur les titres que tu m'a donnée !

Je te tiendrai au courant ! Sinon , si tu y connais très bien dans ce projet d'hexapode je te tiendrai au courant par mp ou par mail ?

Cordialement !

[invite7a49d0d5]

Merci !

J'ai de quoi commencer maintenant , je fais un bilan !

Et je commence à chercher à rassembler des informations sur les titres que tu m'a donnée !

Je te tiendrai au courant ! Sinon , si tu y connais très bien dans ce projet d'hexapode je te tiendrai au courant par mp ou par mail ?

Cordialement !

Re ;O]

bon un hexapode, c'est 16 pattes...

la solution "pro de base" : 2 servos par patte, pour avoir des axes de rotations x,y
(et sans "genoux"...)...

la solution "pro pro" : 3 servos par patte, pour avoir les axes de rotations x,y,z
plus des "genoux" ou "coudes"... avec leurs axes de rotations...

la solution de base (mécanique) : 1 moteur, via roues dentées, actionne les 8 axes des paires de pattes... avec des dé-centrage des pattes/axes...

vede
;O]

ps : un hexapode 32 servos, chacun doté d'un capteur d'intensité
consommé, serait déjà interessant à programmer (math)... pour monter
des escaliers...

[A voir en vidéo sur Futura]

[ichigo01]

D'accord ! je viens de chercher sur les servo-moteurs :

C'est un moteur électrique qu'on lui applique un signal de commande pour changer de position , aussi il contient 3 files , un pour la masse un autre pour le (+5V) et le 3 ème pour la commande .
Aussi , y a deux types de mouvement pour un servo , lineaire et de rotation ( est ce qu'on aura à se servir des deux ?? )

Ensuite , j'ai trouvé qu'on doit lui impliquer une impulsion avec des périodes T différents ( je dois chercher comment ça fonctionne ) , pour ensuite , le plus difficile : apprendre à contrôler un servo avec un micro-contrôleur , et aussi programmer ce dernier avec un langage ( en faite , j'y connais en C )

Est ce bien ça ? !

[invite7a49d0d5]

D'accord ! je viens de chercher sur les servo-moteurs :

C'est un moteur électrique qu'on lui applique un signal de commande pour changer de position , aussi il contient 3 files , un pour la masse un autre pour le (+5V) et le 3 ème pour la commande .
Aussi , y a deux types de mouvement pour un servo , lineaire et de rotation ( est ce qu'on aura à se servir des deux ?? )

Ensuite , j'ai trouvé qu'on doit lui impliquer une impulsion avec des périodes T différents ( je dois chercher comment ça fonctionne ) , pour ensuite , le plus difficile : apprendre à contrôler un servo avec un micro-contrôleur , et aussi programmer ce dernier avec un langage ( en faite , j'y connais en C )

Est ce bien ça ? !

Bonsoir,

le mode "rotation" c'est pour des roues...
pour des pattes, il faut générer des impulsions
pour les placer/maintenir (sur l'axe), sans nécessairement
les faire tourner complétement (sur l'axe)...

aprés ya aussi de moteurs dits "Pas à Pas"...
mais je suis pas un pro en robots...

et aprés, ben oui, dans tous les cas y aura la partie
"logique" et "commande"... des moteurs... à programmer...

mais d'abords définir l'architecture mécanique...
à mon idée...

vede
;O]

ps : pour la partie commande et logique avec un µC PIC,
il y a pleins de compilos C, et pleins d'aide, sur Gougueule et sur ce forum...

re ps : mais franchement, si tu n'as jamais manipulé
ni de moteurs, ni de µC, je te conseille de commencer
par un robot à 3 roues... pour te faire la main... c'est ce
que je ferais... afin de maîtriser les bases (moteurs, commandes)
et la gestion d'un µC... et avant d'attaquer 32 moteurs...

pour les µC je commence toujours par faire clignoter une led...
avant d'aller plus loin...

[Gérard]

Ici, on parle robots : http://www.planete-sciences.org/foru...5f63953ff9db2a

La bible pour la progammation des PIC : http://www.abcelectronique.com/bigonoff/

[f6bes]

bon un hexapode, c'est 16 pattes...

.

Bjr à toi,
Heu depuis quand "hexa" veut dire.....16 pattes ?
Faut pas se laisser embarquer par la notion ..hexadécimale !!
On se contentera donc de six pattes!

Ivhigo01, Faudrait savoir ce que ton bestiau doit faire (fixe, se déplacer), la préçision demandée, la force demandée etc..
etc..

Un site d'hexapode pro:http://www.symetrie.fr/fr/hexapode/

A+

[ichigo01]

Merci pour toutes vos indications !

Alors je commence par savoir programmer un µc !

Sur le site qui a été indiqué par "Gérard" j'ai trouver un cours sur les pics et comment les manipuler ! et j'ai des questions : en ce qui concerne le type des pics lequel et le plus utiliser et que vous me conseillez et pourquoi ?
Autre chose : Est ce que Mplab est le logiciel idéal ou bien y en a d'autres plus intéressant , ce qui me serait avantageux c'est celui qui utiliser du C !!

Cordialement !

[polo974]

Bjr à toi,
Heu depuis quand "hexa" veut dire.....16 pattes ?
Faut pas se laisser embarquer par la notion ..hexadécimale !!
On se contentera donc de six pattes!

Ivhigo01, Faudrait savoir ce que ton bestiau doit faire (fixe, se déplacer), la préçision demandée, la force demandée etc..
etc..

Un site d'hexapode pro:http://www.symetrie.fr/fr/hexapode/

A+

He oui, hexa, c'est 6, hexadécimal, c'est 16... Voilà ce que c'est de toujours abréger!

Il faudrait aussi dire ce qui ce cache ici derrière hexapode: un robot genre insecte (à 6 pattes) ou le support comme indiqué dans le lien de F6BES? (ce genre de truc est hyperstatique sauf erreur).

[f6bes]

(ce genre de truc est hyperstatique sauf erreur).

Bjr à toi,
Sert surtout, pour les "simulateurs" (avion, voiture, etc....) en toutes tailles bien entendu.
Bon W E

[ichigo01]

Bonjour !

Un pic 16F84 , 16 ça veut dire qu'il travaille sur des mots de 14 bits ! je ne comprends pas ? et F veut dire que ça mémoire est du type flash ! quelles sont les types de mémoires et c'est quoi la différence ?

Et est ce que c'est bien choisi de commencer avec ce type de PIC ? avec MPLAB ? !

Merci pour vôtre aide !

[f6bes]

Bjr à toi,
AVANT de choisir TON pic ,faudrait tout de meme SAVOIR ce que tu vas lui "demander".

On ne dis pas: quelle voiture choisir et s 'apercevoir ENSUITE que l'on à 10 Tonnes à transporter !

Faut donc que tu détermines de quelle "puissance" informatique tu vas avoir besoin. Ca va dépendre du nombres de FONCTIONS que tu souhaites faire réaliser à ta béte et si elles sont SIMULTANEES ou ..non.
Pense d'abord à la partie mécanique (nombre de fonctions) et ensuite et seulement ensuite tu pourras choisir ton pic.
On part sur les chapeaux de roue...sinon c'est....le mur !

A+

[ichigo01]

Ok , je part du zero , ( je vais pas faire un hexapode aujourd'hui ou demain , je sais qu'il faut y aller pas à pas )

je veux savoir controler des leds sur une platine avec ce µc !! j'aurai besoin d'un câble sortant du port parallèle et de savoir faire des sorties et des entrées !

Pourtant est ce que vous pouvez me dire si MPLAB est le logiciel convenable et si la port parallèle est l'outil nécessaire ??

Merci

[ichigo01]

Bon , sur un 16F84 il y a 18 broches , voila ce que j'ai compris :

Les RA et RB suivit de 0,2,3 ... je vais les utiliser pour transmettre les instructions d'entrées , je ne sais pas si je vais utiliser ceux de sorties !

VDD et VSS sont ceux de l'alimentation , donc je pense que je vais m'en servir avec le port parallèle .

Osc , Clkin , T0cki : en s'en sert avec l'horloge ( je ne sais pas encore à quoi ça sert )

Int c'est pour l'interruption !

[ichigo01]

Je vois que personne ne s'interesse à mon cas

Pourtant , je continue : je suis sur MPLAB et pour choisir le langage toolsuite , je me suit aperçus que dans la nouvel version il n y a pas de "Microchip MPASM toolsuite" mais plutôt "MPLAB Assm32 Assembler"
est ce que ça pose un problème ou c'est la même chose ? !

[f6bes]

VDD et VSS sont ceux de l'alimentation , donc je pense que je vais m'en servir avec le port parallèle .

Bsr à toi,
J'espére que tu sais ce qu'est "l'alimentation" d'un circuit.
J'ai tout de meme demander à Google ce que l'on trouvait sur un port paralléle:
http://ns7.freeheberg.com/~tixlegee/...le/pinning.png
T'en penses quoi pour "alimenter" ton PIC ? (pas de probléme pour le (-)
A+

[mortaurat]

Si tu utilise l'alim du port serie, ton pic risque de ne pas aimer...

[annjy]

Je vois que personne ne s'interesse à mon cas

Bonsoir,

Normal.

Tu lances un sujet (l'hexapode) puis ça dérive dans toutes les directions.........PIC, MPLAB..........

Il faut savoir ce que l'on veut et savoir l'exprimer clairement....

Cdlt,
JY

[ichigo01]

Le titre c'est bien le but de tout ce que je fais !

le contenu ces les étapes pour y arriver , si non je pose chaque problème en particulier !

[Gérard]

Je vois que personne ne s'interesse à mon cas

Pourtant , je continue : je suis sur MPLAB et pour choisir le langage toolsuite , je me suit aperçus que dans la nouvel version il n y a pas de "Microchip MPASM toolsuite" mais plutôt "MPLAB Assm32 Assembler"
est ce que ça pose un problème ou c'est la même chose ? !

Bon Caliméro, reprends toi en main.
Toutes tes questions me donnent à penser que tu es débutant.
Ce n'est pas une tarre ni une honte, tout le monde à commencé un jour.

La 1re qualité que doit avoir un débutant, c'est la modestie.

Avant de piloter un hexapode, il faut :
faire clignoter une LED (je sais, c'est basique, mais tellement instructif)
utiliser et comprendre les modules intégrés des µC comme
Timer, CAN, GPIO, UART, ....
se servir d'un afficheur 7 segments, LCD, de la liaison SPI, I2C, ...

J'ai l'impression que tu veux griller les étapes, c'est la meilleure façon de perdre le moral et d'abandonner.

Lis et relis les cours de Bigonoff, c'est super bien fait et c'est en français.
Le temps consacré à Bigonoff est un investissement pour le futur.

[ichigo01]

En faite , c'est ce que je fais , ce ne pas comme ça que je pose ces tas de question , je suis entrain de travailler en parallèle , je lis le cours de Bigonoff mot par mot , même si je connais déja plein de chose qui sont dans le début du cours mais je les ai lu à la lettre !

Maintenant pour continuer , il me faut un petit matériel pour voir plus clair, c'est pour ça que j'ai demandé votre conseille !!

Merci à vous !

[Gérard]

Pour commencer :
une plaque sans soudure est indispensable http://fr.wikipedia.org/wiki/Platine_Labdec (regarde la photo, tu verras de quoi je parle)
des fils pour faire les liaisons, des R, C, LED, BP, quartz ...
et en avant la musique !

Coté soft, tu suis Bigo (MPLAB ...), coté hard, PICKIT2 ou 3
http://www.microchip.com/stellent/id...cName=en023805

Laisse tomber les port série et //, maintenant, c'est USB.

[ichigo01]

Pour commencer :
une plaque sans soudure est indispensable http://fr.wikipedia.org/wiki/Platine_Labdec (regarde la photo, tu verras de quoi je parle)
des fils pour faire les liaisons, des R, C, LED, BP, quartz ...
et en avant la musique !

Coté soft, tu suis Bigo (MPLAB ...), coté hard, PICKIT2 ou 3
http://www.microchip.com/stellent/id...cName=en023805

Laisse tomber les port série et //, maintenant, c'est USB.

D'accord , je te remercie beaucoup pour tout l'aide que tu me donne !

J'ai un question pour La platine Labdec que tu m'as indiqué , d'après wiki je vois qu'elle est mieux utilisable que la platine classique , s'elle nécessite pas de soudage comment ça marche ?

Pour le choix du cable , je voulais utiliser le // car il me semble plus facile ( pour un débutant ) !

Merci encore !

[Gérard]

D'accord , je te remercie beaucoup pour tout l'aide que tu me donne !

J'ai un question pour La platine Labdec que tu m'as indiqué , d'après wiki je vois qu'elle est mieux utilisable que la platine classique , s'elle nécessite pas de soudage comment ça marche ?

La, je ne comprends pas.
C'est quoi la platine classique ?

Pour le choix du cable , je voulais utiliser le // car il me semble plus facile ( pour un débutant ) !

Merci encore !

Pour les cables : http://www.selectronic.fr/recherche_produit.asp
Prendre du rigide. (monobrin)

[f6bes]

La, je ne comprends pas.
C'est quoi la platine classique ?

Bjr Gérard,
Je suppose qu'il veut parler de cela:
http://forums.futura-sciences.com/at...n-closeupoejpg
en COMPARAISON
d'une plaque "pastillée" (utilisable une SEULE fois).
http://www.conrad.fr/952328/grande/p...essai-euro.jpg
A+

[Gérard]

Bjr Gérard,
Je suppose qu'il veut parler de cela:
http://forums.futura-sciences.com/at...n-closeupoejpg


....

A+

Bjr f6bes,

Au fait, ci-dessus, c'est ton oeuvre ?

Bon dimanche.

[f6bes]

Bjr f6bes,

Au fait, ci-dessus, c'est ton oeuvre ?

Bon dimanche.

Bjr à toi,
Ben non , c'est un lien de Tropique.
Cordialement

[ichigo01]

Bonjour , je voulais dire la plaque verte avec du soudage , bon je vais faire comme vous avez dis pour la platine labdec , et pour le cable , ça dépend de l'argent .



Maintenant je passe au plus sérieux merci à vous !

[Gérard]

Et n'oublie pas de passer faire un coucou et dire où tu en es de tes essais.