Main artificielle : le bon servomoteur? Un kit Myoelectrique?

[Estraaven]

Bonjour à tous,

J'ai commencé à fabriquer une main artificielle, je suis en train de bosser sur la mécanique de la pince pouce-index, un peu plus délicate, mais presque terminée. Le but de cette main est de saisir délicatement n'importe quel objet, la mécanique s'adaptant à la forme. Voici l'ébauche :
20141214_232553.jpg
De ce fait cette main ne sera actionnée que par un seul moteur pas à pas. Ce moteur serait actionnée par un dispositif Myoelectrique.
Pour ma part, ayant déjà trifouillé dans mon imprimante 3D, je ne connais qu'un seul type de moteur, le nema 17. Il pourrait faire l'affaire, mais je le trouve un peu trop lourd et encombrant.

Auriez vous une idée du type de moteur que je pourrais utiliser? Sachant que j'aurais besoin d'une force de traction de l'ordre de 3 à 5 kg, avec une alimentation comprise entre 4,5 et 12v.

J'aurais également besoin d'un kit Myoelectrique, de préférence arduino compatible, et relativement bon marché.

Vous auriez quelques bon plans, bon sites marchands, ou encore des didacticiels où des liens documentés vers des expériences analogues?

Merci à vous.
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[Zenertransil]

Bonjour,

La grandeur qui est dimensionnante, en mécanique, en électricité,... c'est la puissance. Or une puissance, c'est le produit d'une grandeur de flux par une grandeur d'effort : un courant (flux) par une tension (effort) en électricité, une vitesse (flux) par une force ou un couple (effort) en mécanique.

Ce que je veux dire, c'est que la force n'est pas suffisante pour choisir un moteur! Tu peux soulever une charge de 10 tonnes avec un moteur qui fait la taille de ma main, mais tu vas la soulever très, très, très doucement. Donc pour avoir une "force" de 5kg, ça peut nécessiter un tout petit moteur si on va tout doucement, comme un moteur énorme si tu veux tirer cette charge à 1km par seconde !

[Estraaven]

Bonjour,

Désolé de mes approximations, je vais essayer d'être un peu plus clair :
Je procède par essais et erreurs, je ne calcule pas, je fabrique, j'ajuste et je corrige si ça ne fonctionne pas. Du coup, les calculs de couple c'est pas trop mon truc. Dans ma tête c'est du genre: petite roue crantée connectée à grosse roue = pas vite mais costaud. L'inverse = vite et pas costaud.

Par exemple pour calculer la fourchette de force dont j'avais besoin, j'ai attaché l'actionneur de ma main sur un pèse bagage et j'ai tiré jusqu'à ce que les doigts se referment tout en supportant une canette pleine. C'est un peu archaïque comme système de R&D, mais c'est un peu mon mode de fonctionnement.

Du coup, concernant le servomoteur, je considère que de grands esprits (sûrement chinois.... ) ont déjà ajusté des engrenages pour moi, et que mon servo idéal existe. Par exemple je viens de trouver ça:

http://www.dx.com/p/mg996r-metal-gea...3#.VI4VVdO3DFo

Selon la fiche technique, il tire 9,4 kg à 4,8v. Je comprends que voltage n'est pas égal à couple-kg-force... Etc mais je suis une pure dilettante.

En espérant avoir été vaguement compris, je reformule ma question:

Connaissez vous d'autres servo de ce type, avec une force (couple?) d'environ 5kg (pas besoin d'être trop précis, le but de cette main est justement l'imprécision et la robustesse) que l'on peut alimenter de préférence en 4-5 volts (12v au pire). De plus il doit être le plus léger possible, pilotable avec un arduino Uno. Et surtout, dont la fiche technique indique le nombre de RPM.

Concernant les kits Myoelectriques, si vous avez de la documentation, je suis preneur également.

Si vous avez des liens sympas et documentés sur des mains artificielles, prothèses activées par senseurs musculaires ou autre, j'en suis aussi friand.

Et je m'excuse encore pour mon manque de rigueur

PS: le but ultime de ce projet est évidemment de créer une prothèse de main ultra low cost.