Suppression de la gravité avec un accéléromètre

[invite2a005e36]

Bonjour à tous,

Je suis actuellement sur un projet en électronique et je suis bloqué depuis quelques temps sur le traitement de données relatives à un accéléromètre.
En effet, je dispose d'un accéléromètre MPU9150 qui récupère accélérations, rotations et qui fait aussi magnétomètre.

J'arrive à récupérer des valeurs sur tous les axes de ces trois outils seulement, j'aimerais modéliser les accélérations et le "trajet" du dispositif mais impossible de le faire sans supprimer l'effet "gravitationnel" du module.
J'aurais besoin des accélérations relatives au module sans cette gravité. J'ai cherché sur internet bien évidemment et je me retrouve bloqué entre les matrices de rotation, les filtres de Kalman et autres intégrations d'angles et je dois avouer que je suis un peu perdu...

D'après ce que j'ai cru comprendre, on doit compenser la gravité en connaissant l'angle du dispositif sur chaque axes et le comparer à la matrice (0 0 1).
Est-ce que vous auriez des astuces ou des explications un peu plus claires pour m'aider dans ce projet ?

Je précise que je travaille avec Arduino.

Merci d'avance.
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[invite42fe2d4f]

A priori, tu ne devrais pas être embêté par la gravité:
page 32 de la spec:
The MPU-9150 provides Motion detection capability. Accelerometer measurements are passed through a configurable digital high pass filter (DHPF) in order to eliminate bias due to gravity.

https://strawberry-linux.com/pub/PS-MPU-9150A.pdf

[invite2a005e36]

Bonjour,

Merci bonhommr pour tes indications, ça me rassure un peu de ne pas avoir à faire des matrices de rotation dans mon code.
Par contre, j'ai beau mettre des valeurs différentes dans le registre du filtre passe haut (accel_config registre 0x1C), j'ai toujours le problème de la gravité dans mes mesures.

[invite480b25e0]

Bonjour avez vous trouvez unz solution a votre problème? je sui très interressé pour un porjet similaire

[A voir en vidéo sur Futura]

[mag1]

Bonjour avez vous trouvez unz solution a votre problème? je sui très interressé pour un porjet similaire

Bonjour,

Et en plaçant le capteur sur un système pendulaire, toujours à la verticale??

MM