Pourquoi vouloir réinventer ce qui est éprouvé ? Il suffit de refaire exactement le même système. Je ne me prononcerais pas sur la partie commande vu semblent juger l'exercice basique, mais sur la partie mécanique. La seule difficulté concerne la liaison réducteur/poulie qui doit être étanche à l'eau.
Pour ça plusieurs solutions existent. Il faudrait trainer un peu sur les forums de modélisme.
Les solutions habituelles sont un axe qui traverse une graisse épaisse avec un joint torique, le moteur étant dans une boite pourvue d'une membrane souple pour égaliser la pression interne et externe. On peut aussi faire un entrainement magnétique.
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