Bonjour,
Je souhaite faire de la simulation temps réel d'un objet 3D en réponse à des commandes qui entre par le port série et à d'autre variables qui agissent sur l'objet 3D. Toutes ces données doivent être traitées pour simuler les mouvements de l'objet 3D (ou le groupe d'objets 3D). Est-ce qu'il me serait possible de réaliser ce modèle sous Matlab ? car je n'ai pas envie de me lancer dans le C++ et l'OpenGL. Si vous avez d'autres proposition de Soft je suis preneur. Merci
Je pense que oui. J'avais fait un petit simulateur d'avion radiocommande en Simulink avec une representation schematique d'un avion en 3D que je commandais avec une radio qui etait reconnue comme un joystick.Envoyé par ptireyu
Quel est ton probleme plus particulierement ? Faire l'animation ou importer les commandes ?
Il n'y a pas de miracle... Si tu ne codes pas en C, il faut que quelqu'un le fasse pour toi. Pour l'acquisition des commandes, j'avais utilise une boite noire toute faite (en realite une S-function) trouvee dans une toolbox qui interpretait les signaux USB et les envoyait a mon simulink. J'avais jete un coup d'oeil dedans et c'etait bien du C dont le sens premier ne me sautait pas aux yeux
Il serait donc possible de simuler des forces qui agissent sur le modèle, comme celle du à un écoulement fluide ?
Beaucoup de choses sont possibles en Matlab... Si ce n'est pas un secret, il faudrait que tu detailles un peu plus ton projet... Quelles sont tes entrees ? Tu veux faire une representation graphique d'une experience qui tourne en vrai et dont tu mesures certaines variables ?
J'aimerai faire une maquette numérique d'un drone télécommandé sur Matlab. L'architecture aérodynamique du drone est un peu particulière, c'est pourquoi cette maquette numérique me serait utile, pour "calibrer" l'asservissement de ses différentes gouvernes pour un vol stationnaire stabilisé. Je dispose aussi de Catia V5 mais je ne pense pas pouvoir faire du temps réel avec ça.
La oui, c'est vraiment dans les clous... Cela dit, je ne vois pas bien pourquoi tu as bersoin de faire du temps reel pour cela.
Si j'avais a le faire, je partirais d'une plateforme a 6 ddl toute faite dans Simulink (c'est peut-etre dans une toolbox non standard... mais au pire pas sorcier a refaire).
Est-ce que tu peux développer ton idée Pat stp. Pour le temps réel, c'est indispensable si je veux me rapprocher au plus prêt d'un essai réel sur le vrai prototype (que je n'ai pas envie de crasher pour l'instant), c'est pour une première approche.
Je comprends le temps reel en ce sens qu'une simu de N secondes (simulation stop) dans Simulink prend reelement N secondes montre en main. J'avais recupere un block RT cree par un chercheur italien... mais je ne me souviens plus exactement ou je l'ai recupere....
Maintenant, si tu modelises correctement ton drone il ne me semble pas necessaire de simuler en temps reel pour dimensionner tes asservissements. Tu pourras lui appliquer toutes les entrees que tu veux et voir comment ca reagit.
Le temps reel n'est a mon avis necessaire que si tu veux faire une representation 3D de l'ensemble car sinon l'animation de 20 sec va se derouler en seulement quelques secondes et sera plus visible.
Dans tous les cas, si ton souci majeur (c'est legitime...) est de ne pas crasher ton modele, tout depend de la pertinence de ton modele, pas de la vitesse a laquelle la simu se deroule dans Simulink.
Je veux une simu temps réel car j'ai branché ma télécommande 12 voies sur la carte son du pc pour récupérer en temps réel le signal PPM, qui sera donc traité par matlab et brassé en temps réel avec les autre paramètres du drone (inclinaisons, accélérations, etc.). Et oui j'aimerais pouvoir avoir ne serait-ce qu'un cube en 3D pour pouvoir régler la stabilisation dans les 3 dimension de ma maquette numérique, et corriger si besoin au fur et à mesure les paramètres des asservissements.
Concernant le bloc RT dont tu me parles (et qui me parle pas du tout!), est-ce que tu peux essayer de m'éclairer davantage stp et m'aiguiller pour commencer sur matlab-simulink.
merci
OK, ca fait sens maintenant...
Cela dit, si tu veux commander ton drone en consigne, tu peux deja dimensionner les asservissements de plus bas niveau sans representation graphique et avec des entrees simulees. J'ai eu a le faire en BE a SupAero pour un drone helicoptere, c'est deja assez chaud... pleonasme pour dire que personne n'y est arrive mais a notre decharge, on manquait d'infos sur le modele. Je te conseille de pas commencer par attaquer avec des entrees reeles donnees par la telecommande :
- separation des problemes modelisation - commande - importation des entrees - representation graphique...etc
- si tu crashes ton drone en simu a ce stade (ce qui est tres probable...
) tu ne sauras pas s'il est instable, mal regle ou si tu le pilotes mal ou les deux.
J'ai retrouve la page en cherchant sur google en italien... http://digilander.libero.it/LeoDaga/...RTBlockset.htm
Concretement, tu copies les fichiers dans ton repertoire de travail et tu met un RT block dans ta page Simulink.
Il faut commencer (si ce n'est pas encore fait) par faire le modele : matrice d'inertie, forces et moments agissant sur la bete, modelisation des actionneurs... La ca depend eminemment de ta machine.
Dans Simulink, tu peux te simplifier la vie avec certaines boites a outils, notamment Aerospace Blockset. Tu y trouveras entre beaucoup d'autres des plateformes a 6 ddl (il y en a plein... en angles d'Euler ou en quaternions, a masse fixe ou variable, avec ou sans vent...) qui prennent les forces et moments en entree et te sortent l'attitude, la position, la vitesse, l'age du capitaine.... Si tu n'as pas le blockset en question, en appliquant pfd et th du moment cinetique + les equations cinematiques, ca se fait....
Pas de quoi. C'est pas trivial mais ca a l'air bien interessant comme sujet...
Patrick
