Bonjour !
Nous sommes une équipe de 5 personnes
Notre objectif est de construire un système permettant d’obtenir une cartographie 3D d’un espace intérieur. Ce système sera contrôlé par l’OS robotique ROS nous permettant d’obtenir une solution modulaire et facilement implémentable sur un autre robot. Nous voulons que notre solution fasse une seule fois la détection de son espace en restant immobile. L’idée est donc de déterminer les dimensions physiques d’un espace fixe. La précision de notre résultat dépendra du nombre de mesures que notre système prendra dans cet espace. Plus nous ferons de mesures, plus les calculs prendront de temps. Le nombre de mesure est plafonné par l’angle de pas de notre moteur bipolaire ainsi que par celui de notre servomoteur. Nous devons donc choisir des composants hardware qui nous fournirons une précision satisfaisante par rapport à l’espace que nous souhaitons cartographier. Notre solution aura pour forme une structure fixe ressemblant a une petite tourelle capable de diriger le laser dans un espace tridimensionnel. Elle devra être stable, pour éviter les perturbations des mesures causées par les mouvements du moteur. Nous la ferons la plus petite possible pour qu’elle soit facilement implémentable sur un autre système.
Nous utilisons ce matériel : Moteur 23HS41-1804S, Moteur pas-à-pas bipolaire de taille Nema 23, le servomoteur tourne à 180 degrés, le RB-Hit-87 HS-485HB, régulateur de tension Step-Down D15V70F5S3, une RaspberryPi, et un LIDAR.
SI vous avez des commentaires sur notre façon de faire ou des suggestions, tout est bienvenu
Merci
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