Un peu de mécanique du mouvement

[invite95276ef6]

Bonjour à tous,

Je souhaiterais étudier le mouvement d'un robot quadripôde en 3D afin d'optimiser son déplacement (enfin bon, voir déjà ce que ca donne, ça serait pas mal). Ayant connaissance du mouvement à un instant t de chacune des pattes je souhaiterais modéliser le comportement du quadripode.

Je considère que le robot est une plaque rectangulaire de taille X,Y d'épaisseur négligeable et indéformable. A chaque coin de cette plaque se trouve une patte.

1/ Quelles sont les forces et phénomènes que je dois prendre en compte afin de réaliser cette simulation ?

2/ Imaginons un cas simple, revenons en 2D. Imaginons que le quadripode est penché (ce qui ne se voit pas en 2D...) ce qui a pour effet que seules trois pattes touchent le sol. Si deux des pattes avancent de 1 et que la troisième avancent de 2 dans la même direction, que va-t-il se passer ? Dois-je considérer les glissements ?



3/ Que dois-je faire pour déterminer l'état initial du système ?

4/ Est ce que je dois étudier la masse du système et son centre de gravité ? Est ce que ça a une réelle importance pour ce type de problème. Si oui, y'a a-t-il un moyen d'approximer ce paramètre ?

Je vous remercie d'avance pour vos réponses constructives.

Juste pour info, je fais mes simulations avec Matlab donc si, en plus, certains ont connaissance de fonctions qui pourraient m'aider, je suis preneur.
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[soliris]

Salut

Je commence cette année des études en électronique, et les robots m'intéressent pas mal; ma conviction est que les problèmes d'équilibre ne se résolveront jamais en se concentrant sur ...l'équilibre !

Quand nous marchons, nous ne cherchons pas constamment à savoir si nous sommes en équilibre, parce que dynamiquement nous nous 'rattrapons' sans cesse, et donc les déséqulibres sont 'dilués' dans la démarche.

Je suis même persuadé que les déséquilibres sont nécessaires dans une démarche, car ils servent à 'prendre' les obstacles non pas de face mais légèrement biaisés (il est plus facile de faire bouger un tourniquet latéralement que de le déplacer)

Pour un robot, il y a un moyen de ne pas se concentrer sur sa structure, mais plutôt sur sa démarche, en lui conférant un sens 'olfactif' particulier...Mais ma conversation intéresse t elle l'auteur de cette question ? Ou quelqu'un d'autre ?

[invite95276ef6]

Euh, moi, non... ca ne m'intéresse pas (enfin bon, je ne répond qu'à ta question). Tu ne m'aides pas du tout pour mon projet...Enfin bon, c'est gentil d'avoir répondu.

Pour rentrer dans ta conversation, les robots actuellements ne sont pas assez réactifs pour utiliser le déséquilibre comme tu dis afin de se déplacer - enfin j'en ai pas encore vu développant de réel réflexe de type myotatique. Je crois d'ailleurs que c'est pour ça qu'ils ne font que marcher (là je te parle des bipèdes) évoluant ainsi en permanence dans un état d'équilibre avec au moins un pied au sol.
Anyway, ce n'est pas le sujet dont je souhaite parler ici. Quelqu'un d'autres