Bonsoir,
n'ayant pas trouvé d'onglets "Sciences de l'Ingénieur", je suis désolé si mon sujet ne devrait pas se trouver en physique.
Voilà, j'aimerais savoir si vous pourriez m'aider à déterminer le gain statique Kc permettant d'assurer une erreur statique inférieur à 10%, sachant qu'on souhaite amener le bras du robot à la position angulaire Teta= 30°. La position initiale étant de 30 degrés.
J'ai ceci comme fonction:
Theta(P)/Theta*(p) = 0.25.K4.KC/ (Iep²+K5+K7p+0,25.K4.KC)
J'ai pensé à avoir theta=27 et 33 degrés
puis ensuite à normaliser la fonction
on aurait:
[0.25.K4.KC/K5+0,25.K4.KC]/(1+ (Ie/K5+0,25.K4.KC)p²++(K7/K5+0,25.K4.KC)p)
mais voilà, je ne comprends pas trop la question, donc je tatonne... merci
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