Couple articulation exosquelette

[inviteda9ca9e1]

Bonsoir à tous,

Je remercie par avance ceux qui prendront le temps de lire mon problème et d'essayer à le résoudre.

Voici le problème :

Je travail sur un projet d'exosquelette pour personne paraplégique. J'ai besoin de connaître les couples à développer sur les articulations des genoux et des hanches, qui sont représentés par des liaisons pivots pour faire marcher mon exosquelette à une vitesse de 4km/h. Après pas mal de recherches, je découvre que le débattement maximum pour les mouvements aux niveaux de ces 2 liaisons sont de 60° chacune. Je rajoute qu'on suppose un poids pour l'utilisateur de 90kg, une longueur encore l'axe de l'arbre du genou et le pied de 600mm, de même entre l'axe du genou et celui de la hanche (L hanche->pied = 1,2m). Je sais que je dois donc réaliser un PFD, mais dans un cas comme celui là, je suis complètement perdu.

Je retourne essayer de résoudre mon problème, merci de votre attention.
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[Jaunin]

Bonjour, Theoserkus,
Bienvenu sur le forum de Futura-Sciences.
Il y a très longtemps j'avais travaillé sur une orthèse on ne parlais pas encore d'exosquelette.
Je me souviens encore d'un collègue qui avait travaillé aussi sur des articulation des genoux m'avait dit que les couples étaient "énorme" et qu'il avait dû mettre des chaînes à Laplace des câbles car ces derniers cassais.
Il faut que je regarde si je retrouve quelque chose, mais bon c'est très loin.
Cordialement.
Jaunin__

[inviteda9ca9e1]

Bonjour Jaunin,

Merci pour votre accueil.
J'avais réaliser des calculs de couple également au niveau du genoux et de la hanche. Malheureusement, je trouvais des couples absurdes, 700N.m pour le genou et 1320N.m pour la hanche, ce sont des couples pour des voitures, je ne vois donc pas comment avoir des couples plus raisonnables pour entraîner la jambe de mon exosquelette, sachant qu'il y a le poids de l'utilisateur à prendre ne compte également.

[Jaunin]

J'ai fais une première recherche mais je n'ai encore rien trouvé, je vais y retourner.

Faite l'expérience, vous êtes assis sur une chaise ou autre les deux pieds parterre.
Le buste droit et vous vous levez, lentement, vous sentez les tensions dans les muscles.

[A voir en vidéo sur Futura]

[invite6dffde4c]

Bonjour.
En statique, ces couples sont un peu élevés, mais ont le bon ordre de grandeur.
Une masse de 70 kg avec un bras de 60 cm donne un couple 400 N.m.

Mais c’est en dynamique que les couples risquent d’être bien plus élevés. Il faut accélérer les membres vers l’avant et vers l’arrière et il faut tenir le choc de la pose du pied devant. À ce moment, les couples risquent d’être très grands. Je pense que c’est probablement de là qui provient l’avantage des lames à la place de chaussures (ou même des pieds pour Pistorius).
Au revoir.

[invite6dffde4c]

.. vous sentez les tensions dans les muscles.

Re.
Surtout à notre âge !
Cordialement,

[Jaunin]

Bonjour,
Avez-vous fais une recherche sur la mécanique d'un exosquelette de manipulation.
Ce que j'ai trouvé chez moi est vraiment trop ancien.
Cordialement.
Jaunin__


http://www.bfmtv.com/mediaplayer/vid...te-633772.html

http://scmero.ulb.ac.be/Publications...d_Thesis10.pdf

http://nuxeo.edel.univ-poitiers.fr/n...0-3ae1f4f3a401

https://www.google.ch/url?sa=t&rct=j...D0CDjUBSsS5mgA

[inviteda9ca9e1]

Bonsoir,

Oui j'ai fait des recherches, mais je vous avoue être grandement perdu, car pour beaucoup cela provient de thèse avec des notions que je ne comprend guère pour un humble bac+3 en formation.
Voici les documents que j'ai trouver :

https://tel.archives-ouvertes.fr/fil..._-_Mathieu.pdf

http://www.isir.upmc.fr/UserFiles/Fi...rocher_Phd.pdf

http://www.univ-reims.fr/gallery_fil...3621/13642.pdf