Bonjour,
j'aimerais comprendre comment on réalise la fusion de capteurs, de préférence sans trop de mathématiques. Voici mon besoin.
Je réalise un pilote automatique pour mon bateau. Il en existe beaucoup dans le commerce, qui fonctionnent avec un compas.
Dans mon cas c'est inapplicable, car je navigue en canal, et qu'il y a du fer partout : souvent les berges sont renforcées de palplanches métalliques, et tous les ponts sous lesquels on passe sont métalliques ou en béton armé. Un compas placé sur le bateau est complètement affolé, et inutilisable (je précise que ce n'est pas à cause du bateau lui-même car il est en aluminium et résines).
J'ai essayé le GPS, mais celui que j'ai est trop imprécis et trop lent, et mon asservissement est rendu instable de ce fait, sans mentionner qu'il ne fonctionne plus sous les arbres souvent touffus au-dessus des canaux, ni dans les tunnels.
J'ai fini par opter pour un gyroscope MEMS, qui finalement fonctionne très bien, sauf que le zéro a une dérive importante, et que je dois le remettre à zéro souvent. Pour ce faire, en navigant, j'attends d'avoir un cap bien stable en me basant sur les repères visuels lointains, et quand ils ne bougent plus, je presse le bouton de remise à zéro. Ceci est tout de même contraignant, car le lendemain si j'oublie de mettre à zéro avant de partir, le gyro est si faux que je pars en cercle.
Je précise que la vitesse angulaire autour de l'axe Z est typiquement de quelques degrés par seconde en virage, et qu'aller en ligne droite signifie tourner de moins de 0.1°/s ! C'est pourquoi les meilleurs gyroscopes du commerce sont à la limite de leurs possibilités bien que j'aie utilisé en sortie du gyroscope un filtre de Kalman pour stabiliser le signal de sortie.
J'aimerais donc me baser sur le gyroscope, mais pouvoir le remettre à zéro automatiquement à l'aide soit d'un compas, mais dans ce cas il faut pouvoir savoir s'il est juste ou perturbé ; soit à l'aide d'un GPS, mais là aussi, il faut être sûr qu'il est juste au 1/10°/s (ce qui est difficile quand on se déplace à 1 m/s)!
C'est ici que j'ai besoin d'aide : comment faire pour assembler (fondre) les données du gyroscope et du GPS et/ou du compas, de sorte que quand l'un d'eux est faux, on n'en tienne pas compte?