:) je recherche une formule de plan cartésien X Y pour un arc de cercle

[invited80ec794]

bonjour a vous tous

et merci de m'aider

bon voila le topo

je fabrique un robot
et
je recherche la formule ou les formule qui me permettrais de faire un déplacement sur l' axe des x a partir d'un arc de cercle en et des explication

en gros j'ai un moteur qui tourne rond qui me sert a faire tourner sur l'axe des x et y mais j'aimerais qui se déplace droit donc seulement sur axe des x

et j'ai un autre moteur qui se charge du déplacement en y qui lui est totalement droit

je vais joindre une image dessiner pour être plus précis de mon problème

prob.jpg

très cordialement bob le scientifique
-----

[gg0]

Bonjour.

Utilise l'équation du cercle : x²+y²=R², si tu veux un calcul.
mais provoquer un mouvement linéaire à partir d'une rotation est une des bases de la mécanique, donc ce dont tu as besoin, c'est d'un système, pas d'un calcul.

[invited80ec794]

bonjour gg0
et merci de m'aider

(Utilise l'équation du cercle : x²+y²=R², si tu veux un calcul)
je comprend le x et le y mais le r c'est quoi?
et c'est une formule pour trouver l'aire?

le système est déjà fait
mais c'est au niveau du programme qui lui nécessite une formule pour fonctionner correctement
en gros je veut savoir comment de y je doit déplacer vers le bas a chaque déplacement de 1 du centre vers le bout de mon mouvement rond pour
faire un déplacement droit????

très cordialement bob le scientifique

[gg0]

Avec ton pseudo, on pouvait s'attendre à un minimum de connaissances de niveau lycée. Es-tu en collège ?

R (ce n'est pas r qui est écrit) est le rayon du cercle. cette formule donne, pour chaque valeur de x, la valeur de y (y>0) correspondante, et pour chaque valeur de y, les deux valeurs de x correspondantes.

Je n'ai toujours pas compris ce que tu veux faire, car tes explications sont toujours aussi fumeuses. Tu veux "faire un déplacement droit" mais tu ne dis pas de quoi ni comment. Tant que tu n'es pas capable de dire clairement ce que tu fais (on n'est pas dans ta tête, et même, ça a l'air d'être confus), on ne peut pas t'aider. Et il faudra peut-être une description technique du mécanisme, du programme et de leur lien pour savoir quoi te dire, vu que tu ne sembles pas avoir de connaissances mathématiques.

Cordialement.

[A voir en vidéo sur Futura]

[jacknicklaus]

En mécanique, il y des dizaines de façon de transformer une rotation en translation. Tant que tu ne décris pas complètement ton sujet, on n'y comprendras rien. Exemples de systèmes

mv2.pngmv3.gifmv1.png:

[invited80ec794]

( Avec ton pseudo, on pouvait s'attendre à un minimum de connaissances de niveau lycée. Es-tu en collège )
j'ai 2 diplôme collégial et non j'i suis plus

(Je n'ai toujours pas compris ce que tu veux faire, car tes explications sont toujours aussi fumeuses. Tu veux "faire un déplacement droit" mais tu ne dis pas de quoi ni comment.)
c'est ma première fois que j'écrie sur un forum dsl si je suis pas suffisamment précis


voila un peu plus explication et de détail

le robot en question

a une base qui est totalement rond le moteur a l’intérieur le fait pivoter bien entendu dès que j'appuis pour le faire bouger sur l'axe des x pour le tourner a droite ou gauche il tourne rond

j'aimerais savoir comment faire ou la formule pour que le bras compense le tournis sur axe des y pour me donner une belle ligue droite

[gg0]

Ah, c'est totalement différent de ce qu'on pouvait comprendre avec tes messages. Reste à savoir s'il s'agit d'aller droit dans l'espace, ou dans un plan "horizontal"; je traite le cas "plan" (tout est vu de dessus) :

En considérant le centre de rotation comme l'origine, et prenant un axe passant par cette origine comme axe des x, on a simplement à gérer deux données : l'angle entre le bras et l'axe des x, et la longueur (dans le plan) du bras. Donc c'est un repérage en polaire, et on connaît l'équation d'une droite en polaire; voir par exemple Wikipédia. Attention, les droites qui passent par l'origine sont un cas particulier. Thêta est l'angle de ton bras avec l'axe de référence, r la longueur du bas (distance dans le plan entre le centre et l'extrémité).

Dans l'espace, c'est nettement plus compliqué.

Cordialement.

NB : Si tu as deux diplômes du supérieur, tu devrais pouvoir apprendre les maths de la robotique (il y a plein de bouquins à ce sujet), même si tes diplômes étaient littéraires. le problème que tu poses est très classique !

[jacknicklaus]

le robot en question
a une base qui est totalement rond le moteur a l’intérieur le fait pivoter bien entendu dès que j'appuis pour le faire bouger sur l'axe des x pour le tourner a droite ou gauche il tourne rond
j'aimerais savoir comment faire ou la formule pour que le bras compense le tournis sur axe des y pour me donner une belle ligue droite

A ce qu'on voit, ton bras mécanique dispose d'au moins 5 degrés de liberté, assurés par autant de moteurs pour :
- pivoter le tout sur l'axe vertical
- plier/déplier le bras
- plier/déplier la partie pince par rapport au bras
- faire pivoter la pince sur un axe colinéaire "au poignet"
- fermer / ouvrir la pince
- peut-être d'autres (?)

Ta question demande une connaissance de l'interface de programmation à ta disposition. Est-ce que tu pilotes indépendamment chaque moteur en pas par pas ? Ou en demandant une position par rapport à un zéro de référence ? ou alors, (j'espère pour toi), tu disposes d'une bibliothèque de fonctions toute faite permettant de programmer des mouvements coordonnés sur plusieurs moteurs à la fois ?
Dans le cas général, un déplacement de la pince en ligne droite, en conservant l'orientation de la pince, peut nécessiter de commander et coordonner l'ensemble des moteurs disponibles, par simple...

La base de départ pour t'aider dans ta question est de nous dire quelle est ta bibliothèque de fonctions de commandes de ce robot.

[invite51d17075]

La base de départ pour t'aider dans ta question est de nous dire quelle est ta bibliothèque de fonctions de commandes de ce robot.

ben oui,
même si on peut supposer que les commandes agissent sur les angles:
- une pour la rotation sur le support. (autour de l'axe y si j'ai saisi )
- deux probables pour les articulations du bras ?
( ceci hors commande de la pince : rotation + fermeture )

après c'est de la trigo.....

mais il faut la réponse de bob à ta question.

[invited80ec794]

(NB : Si tu as deux diplômes du supérieur, tu devrais pouvoir apprendre les maths de la robotique (il y a plein de bouquins à ce sujet), même si tes diplômes étaient littéraires. le problème que tu poses est très classique !).
ouais j'i pensait déjà un peu et oui je pense en effet quel est très classique mais quand on la connais pas c'est a sens casser la tete

(Reste à savoir s'il s'agit d'aller droit dans l'espace, ou dans un plan "horizontal"; je traite le cas "plan" (tout est vu de dessus) : )

ouais c'est pour aller droit dans l'axe des x, vue que l'axe des y est déjà droit

(Donc c'est un repérage en polaire, et on connaît l'équation d'une droite en polaire; voir par exemple Wikipédia. Attention, les droites qui passent par l'origine sont un cas particulier. )

ok je crois après avoir vue sur wikipédia que c'est la (droite) que je cherchais mais je connais pas la
formule comme il faut quel qun peu me l'expliquer ? et c'est quoi se symbole φ = arctan et
surtout a quoi il sert???
et pourquoi est se que c'est plus compliquer les droites qui passe par l'origine??? et merci gg0 tu ma déjà grandement aider en méguiyant et si tu peut m'expliquer
la formule a serais mieux

(Est-ce que tu pilotes indépendamment chaque moteur en pas par pas ? )

j'ai un logiciel qui peu le faire mais c'est un logiciel externe au logiciel de base

(La base de départ pour t'aider dans ta question est de nous dire quelle est ta bibliothèque de fonctions de commandes de ce robot.)
aucune idée c'est celle de mon imprimante 3d repcap avec arduino plus préciser ment marlin qui est disponible sur le net gratuitement sur internet si tu veut je peut te donner le lien
des 2 pour que t'ai une bonne idée du programme que j'utilise



ps mon but en gros c'est de transformer le bras en imprimante 3d moin encombrants et plus libre de c'est mouvement

[jacknicklaus]

si tes diplômes étaient littéraires.

Vu ce qui suit, ça ne risque pas.

c'est a sens casser la tete

tu ma déjà grandement aider en méguiyant

plus préciser ment

plus libre de c'est mouvement

Pour revenir au sujet, puisqu'il s'agit au final de programmer des mouvements via un arduino, je pense que tu auras plus de chance de trouver des réponses sur un forum technologies/informatique.

[invite51d17075]

Vu ce qui suit, ça ne risque pas.
.

j'"avions" pas lu.
c'est très "poétique" , non ? ( il y aurait presque du P Dac )

[invited80ec794]

(j'"avions" pas lu.
c'est très "poétique" , non ? ( il y aurait presque du P Dac ))

e peux-tu être plus claire je n'ai rien compris

(Pour revenir au sujet, puisqu'il s'agit au final de programmer des mouvements via un arduino, je pense que tu auras plus de chance de trouver des réponses sur un forum technologies/informatique.)

et comment on fait pour trans ferré sa dans se forum???

[invite51d17075]

(j'"avions" pas lu.
c'est très "poétique" , non ? ( il y aurait presque du P Dac ))

je veux dire qu'on peut indirectement trouver un sens indirect à tout ceci, il suffit d'ajouter des parenthèses et d'interpréter :

"c'est a sens, casser la tete"
cela fait sens, on se casse la tête....!!! ( sous entendu , pour rien )

"plus préciser, ment"
qcq qui rentre trop dans les détails nous baratine.

"plus libre de, c'est mouvement"
là c'est philo : la liberté est dans le mouvement....

"comment on fait pour trans ferré sa dans se forum"
là , y'a un truc avec la SNCF que j'ai mal capté !

ps: c'est un peu pour rire , mais pas que .

[invited80ec794]

(ps: c'est un peu pour rire , mais pas que . )
j'esspaire car je comprends toujours pas à cette phylo

[jacknicklaus]

j'esspaire car je comprends toujours pas à cette phylo

filaut, pas phylo. attention à l'orthographe.

[invited80ec794]

quel qun peut m'aider avec le programme?

[invite51d17075]

c'est la meilleure réponse que j'ai vu.

Pour revenir au sujet, puisqu'il s'agit au final de programmer des mouvements via un arduino, je pense que tu auras plus de chance de trouver des réponses sur un forum technologies/informatique.

en plus perso, je ne sais même pas ce qu'est un "arduino".
bon courage.

[invite51d17075]

OK, c'est un soft "open source" , mais le(s) programme(s) dépendent évidemment de ton engin.

[invited80ec794]

c'est pourquoi je précise que c'est le programme marlin disponible gratuitement

et modo svp tu peux transférer mon sujet dans la bonne catégorie
svp

[antek]

et modo svp tu peux transférer mon sujet dans la bonne catégorie
svp

Demande lui par MP.

[invite6486d7bd]

Ce n'est, à mon avis, pas en premier lieu une question de programmation de l'arduino, mais avant tout un problème de coordonnées.

Déja, premier point, avec deux angles, (latitude et longitude) et une distance fixe (longueur du bras), il n'est pas possible de parcourir, ni une droite, ni un plan.
Pour s'en convaincre, il suffit de tracer la position du bout du bras (dont la longueur serait fixe) en faisant varier les deux angles.
On obtient une sphère.

Par contre c'est un bon début, puisque si la longueur du bras peut varier (on se trouve en coordonnées polaires, à ne pas confondre avec les coordonnées cylindriques ou sphériques) on peut effectivement parcourir une droite ou un plan avec le bout du bras.
Les formules de conversion sont très simple à mettre en œuvre ici.

Donc, la méthode est la suivante (si on ne tient pas compte de la pince pour le moment), à mon avis :
Pour le parcours d'une droite (pour commencer), il vous faut déterminer la latitude, la longitude et la longueur du premier point de la droite.
Ensuite, il vous faut déterminer la variation de la latitude, de la longitude et de la longueur pour obtenir le vecteur directeur de la droite.
Or, ici, seul l'angle de la longitude correspond à l'angle du bras du robot.
La latitude calculée précédemment est associée à la longueur du bras (unique, comme si il était télescopique) et à partir de ces éléments vous devez calculer les vrais angles (il y en a deux) du bras du robot (qui n'est pas télescopique , mais se plie en deux).
Ici, c'est encore plus facile, vous travaillez en 2D : Vous devez calculer les 2 angles inconnus du triangle (le vrai bras du robot forme un triangle) en ayant pour info la latitude calculée précédemment, et la longueur calculée précédemment (qui est on va dire la plus grande longueur du triangle).

Ensuite, si vous voulez un plan, vous refaites cette opération avec un deuxième vecteur, mais bon je ne suis pas sur que ça soit très judicieux de procéder de la sorte, puisque ce qu'il vous faut c'est surtout :
1. Définir un plan avant toute chose.
2. Choisir une position sur ce plan et un vecteur pour faire avancer le bras.
"Avancer dans le plan" est un concept général qui ne fournit pas des valeurs concrètes, mais un ensemble de valeurs possibles, or ce qu'il vous faut c'est préciser concrètement une trajectoire.

[Flyingbike]

bob le scientifique, faites un effort d'orthographe et de rédaction de vos messages ! Utilisez les balises [ QUOTE] [/QUOTE ]pour citer des messages, c'est illisible !!

[invited80ec794]

bob le scientifique, faites un effort d'orthographe et de rédaction de vos messages ! Utilisez les balises [ QUOTE] [/QUOTE ]pour citer des messages, c'est illisible !!

je peux pas faire mieux j'utilise déjà votre logiciel reverso

Ce n'est, à mon avis, pas en premier lieu une question de programmation de l'arduino,

oui car il faut que le programme mettre en mouvement l'axe y en même temps que l'axe des x pour avoir la ligne droite donc c'est la formule pour faire un déplacement de 1 x que j'ai besoin de changer

Par contre c'est un bon début,

merci

, il vous faut déterminer la latitude, la longitude et la longueur du premier point de la droite.
Ensuite, il vous faut déterminer la variation de la latitude, de la longitude et de la longueur pour obtenir le vecteur directeur de la droite.

???? latitude je comprend la longitude qui sont mes y et ma longueur qui sont mes x mais la latitude?????

c'est encore plus facile, vous travaillez en 2D : Vous devez calculer les 2 angles inconnus du triangle (le vrai bras du robot forme un triangle) en ayant pour info la latitude calculée précédemment, et la longueur calculée précédemment (qui est on va dire la plus grande longueur du triangle).

mais le problème est que je suis en 3 d

2. Choisir une position sur ce plan et un vecteur pour faire avancer le bras.

mon point de départ est à 10 mm du centre de la base du robot

[invite6486d7bd]

Les coordonnées sphériques (et non polaires...méa culpa et excusez-moi pour l'inversion du terme dans mon précédent message, changez polaire par sphérique) sont constituées de deux angles (la latitude et la longitude) et d'une longueur.
C'est celles-là qu'on va calculer en premier, à partir de x,y,z (qui ne sont pas des coordonnées sphériques)

Voir ici :https://fr.wikipedia.org/wiki/Coordo...ph%C3%A9riques
(et vous avez les formules de conversion en bas de la page)

oui car il faut que le programme mettre en mouvement l'axe y en même temps que l'axe des x pour avoir la ligne droite donc c'est la formule pour faire un déplacement de 1 x que j'ai besoin de changer

x et y (et z) sont les coordonnées (en 3D) du point à l'extrémité du bras du robot.
Vous les définissez bien entendu avant de les "envoyer" au robot.
Mais, ce ne sont pas ces données que vous allez devoir passer au robot, puisqu'il ne sait pas se positionner avec...

Ce que vous pouvez passer au robot (je passe ici sur le détail puisque vous allez devoir envoyer des commandes pour faire tourner le robot d'un micropas et non pas l'angle brut mais que nous allons tout de même calculer ici puisqu'il faut bien commencer par avoir cette valeur ), ce sont les angles de rotation autour de :
1. son axe de rotation central => la longitude
2. son axe de rotation du premier segment du bras autour de la base ce ce même axe => sa latitude.

C'est la première étape proposée, qui sert à simplifier, pour passer à l'étape suivante avec un bras à deux segments..
On considère donc que le bras du robot est composé d'un seul segment, comme avec votre propre bras que vous tendriez vers l'avant sans fléchir le coude ni la main.
On considère de plus ce bras comme étant télescopique, il peut s'allonger vers l'avant ou rétrécir vers l'arrière, c'est sa longueur (et c'est une des coordonnée sphérique).
Bien sur, votre robot réel n'a pas de bras télescopique, mais ce n'est pas grave, vous pouvez arriver exactement au même résultat en employant le deuxième segment du bras robotique.
Lorsque le bras est fléchi il est plus court, lorsqu'on le déplie il est plus long, comme un bras télescopique.

L'angle de latitude calculé par la conversion précédente permet de définir l'angle entre l'horizontal passant par l'axe où est posé le robot et LA POINTE du bras (c'est important de le comprendre)
Si vous faites un dessin, vous voyez que cette droite + les deux premiers segments du bras forment un triangle (en 2D donc...)
Et donc que la valeur de latitude à passer au robot n'EST PAS celle calculée précédement, mais qu'il faut rajouter l'angle de la pointe du triangle qui se trouve au niveau de l'axe de rotation du robot.

???? latitude je comprend la longitude qui sont mes y et ma longueur qui sont mes x mais la latitude?????

x et y ne sont pas les coordonnées sphériques.

mais le problème est que je suis en 3 d

Évidemment, mais faites un dessin.
Vous voyez-bien que la longitude, une fois calculée depuis x,y,z ne bouge plus, vous gardez cette valeur.
Ce qui fait que vous travaillez sur une tranche, en 2D, définie par le plan vertical qui passe par le centre de l'axe du robot et la pointe du bras du robot.

[invited80ec794]

okey j'ai compris un peu plus mais ça reste qui faut modifier le programme arduino (Marlin)?

si vous pouviez télécharger c'est 2 logiciels pour visualiser le code pour mieux m'aider car se repérer dans ce code c'est la cata pour un débutant comme moi

le logiciel arduino
https://www.google.ca/search?q=t%C3%...tement+arduino

le code pour faire fonctionner la 3 d

https://github.com/MarlinFirmware/Marlin

[invite6486d7bd]

okey j'ai compris un peu plus mais ça reste qui faut modifier le programme arduino (Marlin)?

Je n'ai jamais employé la carte ARDUINO (et je n'ai pas le temps de m'y lancer), par contre d'après ce que j'ai cru en comprendre, il s'agit de la programmer pour émuler un circuit imprimé et ainsi employer la connectique de la carte pour commander des appareils électriques.(les connaisseurs me corrigeront le cas échéant)

Il faut donc effectivement créer un programme pour arduino, spécifique à votre robot.
Il est fort possible que quelqu'un ait déjà conçu un programme permettant de dialoguer avec votre robot particulier, à voir donc chez le fabricant du robot ou sur les forums, ou peut-être qu'il existe des programmes génériques à une gamme de robots..

Par contre, il me semble que c'est à vous d'écrire le programme pour que votre robot fasse quelque-chose de particulier, comme ici pour que la pointe du bras suive un parcours sur un plan etc.
La conversion des coordonnées cartésiennes en coordonnées sphériques n'étant alors qu'un module de votre programme, mais il vous faut donc aussi programmer un comportement à votre robot.
(Ca peut être juste une tache comme commander le positionnement de la pointe du bras en x1,y2,z1 pour aller au point x2,y2,z2, c'est à vous de voir)

le code pour faire fonctionner la 3 d
https://github.com/MarlinFirmware/Marlin

Ca c'est juste un code pour programmer une imprimante 3D (qui n'est pas un robot) et qui ne fonctionne pas en coordonnées sphériques de toutes façon, donc à mon avis inutile.

[invited80ec794]

Ca c'est juste un code pour programmer une imprimante 3D (qui n'est pas un robot) et qui ne fonctionne pas en coordonnées sphériques de toutes façon,

Justement c'est lui que l'on doit modifier pour avoir les bonnes coordonner mais je comprends rien à ce code

quel qun peut m'aider?

[invite6486d7bd]

Justement c'est lui que l'on doit modifier pour avoir les bonnes coordonner mais je comprends rien à ce code

Vous devriez essayer de comprendre le principe de la commande de robot par arduino et python avant.
Par exemple, avec une recherche internet google (apprenez à le faire, c'est un conseil...) et les mots clefs : code python arduino robot
on tombe sur ça :
http://robotshop.com/letsmakerobots/...ino-and-python

Vous verrez qu'il y a 2 programmes.

Le premier est le code python, dans lequel vous allez décider ce que va faire le robot.
Et comme déjà dit, c'est la que vous allez mettre le module de conversion des positions cartésiennes en angulaire.
Une fois que vous avez décidé ce que va faire le robot, en cartésien, vous convertissez ces données en sphérique.
Ces données sont ensuite envoyées, par ce même programme PYTHON à la carte arduino.
Dans l'exemple, ça se fait avec des appui clavier, vous pouvez toujours commencer par ça.

Le deuxième, c'est le code arduino, que seule la carte comprend (c'est pas du python)
Une fois téléchargé dans la carte arduino, ce code s’exécute sur la carte et produit (dans cet exemple), une boucle qui attend les données en provenance du programme python qu'elle envoi à son tour vers le robot (qui doit être connecté à la carte, ca va sans dire)

A partir de ça, vous pouvez adapter, mais comme déja dit, je suis sûr qu'il doit exister des tas d'exemples qui s'appliquent encore mieux à votre cas de figure particulier (ici, l'exemple c'est pour un robot motorisé avec des roues).

Un autre conseil : Lorsque vous avez affaire à un projet compliqué et surtout nouveau (ici, c'est compliqué et de plus pas bien défini), découpez-le en parties plus simpes que vous allez pouvoir tester dans un premier temps, puis que vous mettrez ensemble par la suite.

Par exemple, avant même de vouloir convertir des coordonnées, vous devriez simplement tester l'envoi d'impulsions de rotation au robot (perso je ne sait pas comment ça marche, mais ça se trouve très facilement sur internet) pour le faire tourner autour de son axe principale, lui faire plier le premier segment et le deuxième (pour la pince, à vous de voir par la suite)
Vous pouvez donc vous inspirer de l'exemple plus haut pour qu'à chaque appui clavier le robot réagisse comme convenu.
Si déjà ça ça ne marche pas, ce n'est pas la peine d'aller plus loin.