Robot incendie: programme
Bonjour,
En bref, je dois faire une robot incendie pour le Bac. Ce robot possède un capteur ultrasons HC-SR04. (plus de détails sur le robot http://forums.futura-sciences.com/te...-capteurs.html)
Image1.pngImage2.pngImage3.png
Je me questionne sur la validité de mon programme. Est-il bon ? Des erreurs de définition de variables, contradictions ... ? Je ne connais pas trop la programmation, alors merci d'avance de votre aide
Les programmes doivent être postés en mode texte encadré par les balises [Code]...[/Code] (outil# dans l’éditeur en mode avancé) et en aucun cas sous forme d’image. Merci.
Rien ne sert de penser, il faut réfléchir avant - Pierre Dac
Navrée, je ne savais pas comment faire. Merci
Merci beaucoup encore une fois. Au cas où je n'aurais pas été assez précise (et il est probable que ce soit le cas), le programme est juste au niveau de la syntaxe, mais je ne suis pas sûre qu'il corresponde bien à ce que je veux faire ... Si vous avez des pistes, je suis preneuse. Merci beaucoup d'avanceCode:#define PROCHE 20 #define DANGER 10 #define AFOND 200 #define PRUDENT 50 #define NBMESURE 5 #define VSON 59 //initialisation int pinSRF=2; //pin numérique utilisé pour le capteur ultrasons. void setup() { Serial.begin(9600); } void loop() { switch (mesure()){ //utilisation de la condition switch case 0: //l'obstacle est dans la zone DANGER Serial.println("*DANGER*"); arret(); // on arrête le robot delay(200); recule(PRUDENT); // on le fait reculer un peu delay(200); recherche(); // on recherche la bonne voie break; case 1: //l'obstacle est dans la zone PROCHE Serial.println("Attention..."); avance(PRUDENT); // on ralentit la vitesse default: avance(AFOND); } } //fonctions int mesure(){ //fonction qui mesure une distance avec le capteur unsigned long mesure = 0; // variable de mesure unsigned long cumul = 0; //variable pour la moyenne for (int t = 0; t < NBMESURE; t++) { // boucle pour effectuer les mesures pinMode (pinSRF, OUTPUT); //on prépare le pin pour envoyer le signal digitalWrite(pinSRF, LOW); //on commence à l'état bas delayMicroseconds(2); //on attend que le signal soit clair digitalWrite(pinSRF, HIGH);//mise à l'état haut delayMicroseconds(10); //pendant 10 µs digitalWrite(pinSRF, LOW); //mise à l'état bas pinMode(pinSRF, INPUT); //on prépare le pin pour recevoir un état mesure = pulseIn(pinSRF, HIGH); // fonction pulseIn qui attend un état haut et renvoie le temps d'attente cumul+=mesure; //on cumule les mesures delay(50); //attente obligatoire entre deux mesures } mesure=cumul/NBMESURE; //on calcule la moyenne des mesures mesure=mesure/VSON;//on transforme en cm if (mesure<=DANGER){//on teste si l'obstacle est dans la zone DANGER return 0; //si oui, on retourne le code de danger } else if (mesure>DANGER && mesure<=PROCHE){//on teste s'il est dans la zone PROCHE return 1; //si oui, on retourne le code de proche } return 2; // on retourne le code de sans risque } void recherche(){ //fonction pour rechercher un passage tourneGauche(AFOND); //on positionne le robot à gauche (facultatif) delay (300); int etat=0; //variable de test de possibilité d'avancer while (etat!=2){ // tant que la distance n'est pas suffisante etat=mesure(); // on effectue la mesure tourneDroite(PRUDENT); //on fait tourner le robot } Serial.println("La voie est libre !"); //retour au programme principal } void arret(){ Serial.println("Je stoppe"); //fonction d'arrêt des moteurs } void avance(int v){ Serial.print("J'avance"); affiche(v); //fonctin de mise en route des deux moteurs dans le sens avant // on utilise la variable v pour le pilotage PWM } void recule(int v){ Serial.print("Je recule"); affiche(v); //fonctin de mise en route des deux moteurs dans le sens arrière // on utilise la variable v pour le pilotage PWM } void tourneDroite(int v){ Serial.print("Je tourne a droite"); affiche(v); //fonction de rotation à droite : un moteur dans un sens, l'autre dans le sens opposé // on utilise la variable v pour le pilotage PWM } void tourneGauche(int v){ Serial.print("Je tourne a gauche"); affiche(v); //fonction de rotation à gauche : un moteur dans un sens, l'autre dans le sens opposé // on utilise la variable v pour le pilotage PWM } void affiche(int v){ //fonction complémentaire d'affichage if (v==AFOND){ Serial.println(" a fond !"); } else{ Serial.println(" prudemment..."); } }
Bonjour,
Une question bête : vous n'avez pas de quoi tester ce programme ?
Not only is it not right, it's not even wrong!
Le code parait très propre, je ne pense pas qu'il contienne de bugs. Par contre il est incomplet car il manque les fonctions aux lignes suivantes
Cela ressemble à un exercice, avec un beau squelette de programme où il ne manque que les fonctions spécifiques d'activation des moteurs.Code://fonction d'arrêt des moteurs //fonctin de mise en route des deux moteurs dans le sens avant //fonctin de mise en route des deux moteurs dans le sens arrière //fonction de rotation à droite : un moteur dans un sens, l'autre dans le sens opposé //fonction de rotation à gauche : un moteur dans un sens, l'autre dans le sens opposé
PS: quand à savoir s'il correspond à ce que vous voulez faire, c'est difficile à dire si vous ne dites pas ce que vous voulez faire
Eh bien non, je ne reçoit la carte qu'au dernier moment, et en dehors des heures de cours je n'ai pas moyen d'installer "l'application" Arduino ...Envoyé par albanxiii
Effectivement, navrée. J'avais mis un lien vers un autre fil où il y a plus de détails, je remets quand même les spécifications ici.PS: quand à savoir s'il correspond à ce que vous voulez faire, c'est difficile à dire si vous ne dites pas ce que vous voulez faire
Dans le cadre d'un projet pour le bac, nous devons construire un robot capable d'éteindre des incendies. Il possède un capteur HC-SR04, une caméra embarquée (classique, et non thermique). Moteur 100W, roues 1/8, "lance" 15mm (il s'agit en fait d'un tuyau d'arrosage), et je crois que j'ai fait le tour. Il est inspiré du robot-pompier Colossus déjà existant, mais en bien réduit.
Merci encore de vos réponses
Y'a quelque chose qui ne tourne pas rond dans l'éducation nationale . . .
Dépiauter le programme sur papier est particulièrement fastidieux, celà m'étonnerait que tu trouve un volontaire !
On y apprend néanmoins qu'on ne doit pas généraliser à partir de cas particuliers
Cela va sans dire . . .On y apprend néanmoins qu'on ne doit pas généraliser à partir de cas particuliers
Mais parfois j'ai l'impression que les choses qui ne vont pas sont toujours des cas particuliers.
je ne vais pas flooder la discussion, mais ayant travaillé pour le privé et pour l'EN, j'en ai surtout conclu qu'on trouve des incompétents partout.
Ayant également l'habitude de mener des projets avec des étudiants, j'essaie également de ne pas prendre pour argent comptant tout ce qui peut être affirmé sur le travail demandé.
Oui, je me suis sans doute emballé !
Merci pour vos réponses. Je l'ai un peu modifié et voilà le résultat
Donc voilàCode:#define PROCHE 20 #define DANGER 10 #define AFOND 200 #define PRUDENT 50 #define NBMESURE 5 #define VSON 59 définit variables qd faut agir enum { CASDANGER CASPRUDENT CASDEFAULT } //initialisation int pinSRF=2; //pin numérique utilisé pour le capteur ultrasons. void setup() { Serial.begin(9600); } void loop() { switch (mesure()){ //utilisation de la condition switch case : CASDANGER //l'obstacle est dans la zone DANGER Serial.println("*DANGER*"); arret(); // on arrête le robot delay(200); recule(PRUDENT); // on le fait reculer un peu delay(200); break; case :CASPRUDENT //l'obstacle est dans la zone PROCHE Serial.println("Attention..."); avance(PRUDENT); // on ralentit la vitesse default: avance(AFOND); } } //fonctions int mesure(){ //fonction qui mesure une distance avec le capteur unsigned long mesure = 0; // variable de mesure unsigned long cumul = 0; //variable pour la moyenne for (int t = 0; t < NBMESURE; t++) { // boucle pour effectuer les mesures pinMode (pinSRF, OUTPUT); //on prépare le pin pour envoyer le signal digitalWrite(pinSRF, LOW); //on commence à l'état bas delayMicroseconds(2); //on attend que le signal soit clair digitalWrite(pinSRF, HIGH);//mise à l'état haut delayMicroseconds(10); //pendant 10 µs digitalWrite(pinSRF, LOW); //mise à l'état bas pinMode(pinSRF, INPUT); //on prépare le pin pour recevoir un état mesure = pulseIn(pinSRF, HIGH); // fonction pulseIn qui attend un état haut et renvoie le temps d'attente cumul+=mesure; //on cumule les mesures delay(50); //attente obligatoire entre deux mesures } mesure=cumul/NBMESURE; //on calcule la moyenne des mesures mesure=mesure/VSON;//on transforme en cm if (mesure<=DANGER){//on teste si l'obstacle est dans la zone DANGER return CASDANGER; //si oui, on retourne le code de danger } else if (mesure>DANGER && mesure<=PROCHE){//on teste s'il est dans la zone PROCHE return CASPRUDENT; //si oui, on retourne le code de proche } return CASDEFAULT; // on retourne le code sans risque } void recherche(){ //fonction pour rechercher un passage tourneGauche(AFOND); //on positionne le robot à gauche (facultatif) delay (300); int etat=0; //variable de test de possibilité d'avancer while (etat!=2){ // tant que la distance n'est pas suffisante etat=mesure(); // on effectue la mesure tourneDroite(PRUDENT); //on fait tourner le robot } Serial.println("La voie est libre !"); //retour au programme principal } void arret(){ Serial.println("Je stoppe"); //fonction d'arrêt du moteur } void avance(int v){ Serial.print("J'avance"); affiche(v); //fonction de mise en route du moteur dans le sens avant } void recule(int v){ Serial.print("Je recule"); //fonction de mise en route du moteur dans le sens arrière } void tourneDroite(int v){ Serial.print("Je tourne a droite"); //fonction de rotation à droite } void tourneGauche(int v){ Serial.print("Je tourne a gauche"); //fonction de rotation à gauche }
