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calcule de la position angulaire du moteur



  1. #1
    zaranet

    calcule de la position angulaire du moteur


    ------

    Bonjour,
    je veux calculer la position angulaire d'un moteur, donc je l'ai accouplé un encodeur de serie 845F c'est un encodeur incrémental en quadrature.
    comment je peux interpréter les signaux de sorties de l'encodeurs(A, B, Z) pour savoir le nombre de tour du moteur avec son angle de rotation .
    merci d'avance.

    -----

  2. Publicité
  3. #2
    verdifre

    Re : calcule de la position angulaire du moteur

    bonjour,
    si tu veux connaitre la position angulaire de ton moteur, il te faut definir un "zero" plus precisement une origine.
    le codeur etant incremental, cette origine doit etre refaite à chaque mise sous tension.
    quand on veux une origine precise, on se sert du signal Z du codeur.
    celui ci donne une impultion par tour.
    pour definir l'origine, on associe generalement un capteur qui definit la zone ou doit etre le zero avec le signal Z
    l'origine est alors definie comme étant le premier signal Z que l'on rencontre quand le capteur de zone est activé ( il faut travailler toujours dans le même sens de rotation pour aller chercher l'origine)

    les signaux A et B te permettent de compter les nombre d'increments depuis l'origine
    tu peux aller voir ici pour de plus amples renseignements
    http://sitelec.free.fr/cours/abati/captvit.htm

    fred
    On ne vient pas de nulle part et il serait souhaitable qu'on n'aille pas n'importe où !

  4. #3
    zaranet

    Re : calcule de la position angulaire du moteur

    mais pouvez vous bien expliquer le réglage de l'origine

  5. #4
    verdifre

    Re : calcule de la position angulaire du moteur

    bobjour,
    on va prendre le cas d'ecole , un axe de deplacement sur une machine a commande numerique.
    la chaine cinematique est simple
    un moteur, une vis a bille
    soit alpha l'angle de rotatation du moteur on a x = p(alpha + alpha0)
    comme c'est un codeur incremental qui gere l'ensemble il va faloir venir recaler tout cela à chaque mise sous tension de l'ensemble.

    pour caler tout cela la solution la plus simple consiste à faire se deplacer l'ensemble mobile jusqu'a la rencontre avec un capteur et à ce moment on décide que alpha = alpha0 (le capteur n'étant pas nessecairement pile poil à la cote 0)
    cela fonctionne bien tant que l'on a pas besoin d'une precision et d'une repetabilité superieure à celle du fin de course qui donne la position de reference.
    si on veut faire mieux, on vient detecter la condition capteur de fin de course activé et top Z du codeur. Cela permet à peu de frais d'avoir une trés bonne precision et une trés bonne repetabilité
    a chaque fois que l'on desolidarise le codeur de la vis a bille ou que l'on bouge le capteur de fin de course il faut cependant redeterminer le alpha0 par une mesure sur la machine.
    fred
    On ne vient pas de nulle part et il serait souhaitable qu'on n'aille pas n'importe où !

  6. A voir en vidéo sur Futura

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