Actionnement

[invitec35bc9ea]

Bonjour,
J'ai du mal avec cette traduction:

under-actuated: sous actionné
over-actuated: sur actionné
fully actuated:?

un coup de pouce ne serait pas de refus.
merci
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[invitee0b658bd]

bonjour,
dans quel contexte ?
fred

[invitec35bc9ea]

Bonjour,
mecanisme sous actionné: nbr de ddl superieur au nombre d'actionneurs
mecanisme sur actionné: nor de ddl inferieur au nombre d'actionneurs
mecanisme ???: antant de ddl que d'actionneurs

[invitee0b658bd]

bonjour,
si c'est dans le cadre de la theorie des mécanismes, je le traduirait par hypostatique, isostatique ou hyperstatique ( a confirmer selon le contexte précis)
il faut faire attention, les concepts de theorie des mécanismes sont quelque peu différents selon les cultures et les approches peuvent parfois sembler surprenantes
fred

[A voir en vidéo sur Futura]

[invitec35bc9ea]

pas vraiment,
un systeme isostatique est une structure: 0 ddl
hyperstatique, c'est aussi une structure mais avec des surcontraintes
un système hypostatique, c'est un mecanisme,le mouvement est possible.
l'actionnement tien plus de la theorie de la commande que de la theorie des mecanismes.
pour l'exemple:
le robot IRB7600 de chez ABB est hyper actionné, il a 6ddl et 7 actionneurs, une des liaisons est actionnée à la fois par un moteur et par un verin d'apoint.
le segway est sous actionné, deux ddl (position, orientation), et un seul actionneur (un seul moteur)

[invitee0b658bd]

Bonsoir,
Non, un systeme isostatique est un systeme soluble sans faira appel à la rdm
un systeme hypostatique est un systeme dans le quel certains mouvements sont indeterminés
Un systeme hyperstatique fait appel a des equations de la rdm pour être calculable.
un systeme isostatique n'est pas nessecairement une structure, il peut exister des mobilités en entrée et en sortie
dans le cas que tu sembles evoquer, si tu as plus d'actionneurs que de degrés de liberté de ton organe terminal, tu as un systeme qui est over actuated , tu as plus d'equations de commande d'actionneurs que de degrés de liberté
fred

[invitec35bc9ea]

dans le cas que tu sembles evoquer, si tu as plus d'actionneurs que de degrés de liberté de ton organe terminal, tu as un systeme qui est over actuated , tu as plus d'equations de commande d'actionneurs que de degrés de liberté

on est bien d'accord.
la question c'est comment appeler le mecanisme qui a autant d'actionneurs que de ddl, ce qui en anglais est dit "fully actuated"

[invitee0b658bd]

ben ,
a priori isostatique, car il peut etre entierement determiné par les lois de la mécanique statique
mais cela rejoint un peu ce que je t'avais dit, les concepts employés ne sont pas strictements equivalents et la traduction est problematique
fred

[invitec35bc9ea]

Bonjour,

a priori isostatique,

pas d'accord. l'isostatisme ça traduit les relations entre les ddl du mecanisme et les ddl des liaisons elementaires et la façon dont ils sont ajustés. rien à voir avec l'actionnement ou pas.
exemple:
une liaison pivot glissant couplée à une liaison sphere-plan donne une pivot isostatique. si cette liason est lible (non actionnée) le mecanisme est sous actionné, s'il y a deux moteurs en // le mecanisme est sur actionné. dans tous les cas le mecanisme reste isostatique

[invitee0b658bd]

Bonjour,
dans le cas que tu présentes, si tu consideres le mecanisme et les deux moteurs, tu arrives forcément à un systeme hyperstatique ou tu vas, en utilisant les seules equations de la statique avoir une indeterminée,
Dans le cas qui t'interesse, il faut aussi définir correctement les limites de l'etude, et dans ce cas précis, il faut integrer les actionneurs dans l'étude
Dans les cas simples, chaque actionneur te donnes des liaisons vers le bati, ces liaisons sont aussi a prendre en compte dans le mécanisme global.
deux moteurs couplés sur le même arbre mennent forcément à une redondance de la liaison transmettant le couple sur cet arbre et à une relation du type Centrée 1 + Centrée 2 = C Sortie sans pouvoir avec les equations de la statique aller plus loin
ou autrement dit dans la configuration que tu proposes , tu peux seulement determiner la somme des couples d'entrées et pas les couples d'entrées
fred