Bonjour,

Je planche sur un problème concernant un robot mobile. Mon robot est un conteneur qui doit distribuer du béton sur une surface délimitée par différents obstacles (et il ne doit pas distribuer sur les obstacles ou dans les zones hors de ces obstacles, principe du coffrage...).

C'est un projet complexe où on part de données CAO et à la fin on pilote le distributeur. J'ai déjà fait toute l'analyse d'appréhension du terrain et mis au point les algorithmes qui bont bien et maintenant il me reste la partie pilotage où je bloque (comique quand on sait que je suis automaticien...).

Pour simplifier, mon robot doit partir des sections d'une certaines longueurs et distribuer une couche de béton sur toute la section en question.

Pour ce que je pilote, j'ai une vrille dans le container du distributeur qui amène le béton vers le bas et dont je peux piloter la vitesse, j'ai des trappes que je peux ouvrir selon ma sélection et qui vont permettre au béton de sortir (pour chaque section on va dire que les trappes ont la même configuration donc pas d'ouverture/fermeture pendant le déplacement). Enfin je peux piloter les moteurs du porte-container qui vont déplacer l'ensemble. J'ai décidé de travailler dans une dimension, à savoir que je fais des bandes d'une extrêmité à l'autre et que je me décalle à la fin de chacune...

Comme données pour contrôler mes actions je ne peux que mesurer le poids du dispositif et lire les encodeurs des moteurs (donc vitesse de la vrille et position/vitesse du porte-conteneur).

Je butte maintenant sur la génération de mes trajectoires (signaux de consigne, on parle pas encore de la synthèse du contrôleur) et j'aurais besoin de votre aide.
Le système évolue dans le temps (le volume de béton diminuant) et il y a un couplage entre la vitesse de la vrille et celle du porte-conteneur pour déposer la couche, on est donc dans du multivariable, donc complexe.
Dans un premier temps j'avais pensé à traiter chaque élément de manière indépendant, donc je génére 2 signaux de consigne (ou des profils si on préfère) , un pour le flux de béton qui est donné à la vrille (un signal constant) et un pour le parcours de la section qui est donné au porte conteneur ( un trapèze pour l'accélération/arrêt et le déplacement à vitesse constante). Cela m'aurait donné 2 asservissements faisables par la suite mais dans ce cas là je ne tiens pas compte du couplage (si l'un des 2 éléments ne suit pas on a un truc bancale voir totalement faux).

Je voudrais savoir si vous savez comment puis-je prendre en compte ce couplage dans ma stratégie de commande?
Pour l'instant et étant donné que c'est là où j'ai le plus la main j'ai décidé de faire dépendre la vitesse de mon porte conteneur du flux de béton (je vais essayer d'asservir la vrille pour qu'elle tienne un certain débit, mais vue la contrainte imposée au porte conteneur je peux très bien laisser cette vrille en boucle ouverte), mais après partant de mon idée de trapèze pour le signal de consigne de trajectoire, je ne sais plus quoi générer avec ce nouveau facteur...

Pour le contrôleur, dans l'absolue une commande adaptative ou robuste aurait fait l'affaire, mais c'est trop complexe à mettre en oeuvre ici (pas de modèle du système et pas l'expérience personnelle pour le faire), donc je pense opté pour un régulateur flou... Néanmois je pense que mon problème de signal de consigne reste entier.

Merci!