Robotique

[invite71fe674c]

Bonjour à tous.....
je suis etudiant en robotique et modeliser mon robot sur Matlab en utilisant la toolbox RTB de peter corke. Malheuresement je suis bloqué au niveau de la determination des equations dynamique et aussi pour developper la commande de mon robot.
Mon robot est un scara à 4 dégres de libertés.

Voici mon code pour determiner les quations dynamiques mais il y'a erreur au niveau de la matice Mask.


Error using SerialLink/ikine (line 164)
Number of robot DOF must be >= the same number of 1s in the mask matrix

clc;
clear all;

syms a1 a2 d1 d4 q1 q2 q3 q4 q qd qdd

preach =[0.2, 0.2, 0.3];
%%%%%%%% CREATION DES JOINTS UTILISANT LES PARAMETRES D-H
L(1)=Link([0 d1 a1 0])
L(2)=Link([0 0 a2 0])
L(3)=Link([0, q3,0,0,1],'standard')
L(4)=Link([0 d4 0 pi])
L(3).qlim=[0.35 1]
%%%%%%%% definition de la masse des joints
L(1).m = 4.43;
L(2).m = 10.2;
L(3).m = 4.8;
L(4).m = 1.8;

%%%%%%%%%% DEFINITION DU CENTRE DE GRAVITE
L(1).r = [ 0 0 -0.08]; 
L(2).r = [ -0.216 0 0.26]; 
L(3).r = [ 0 0 0.216];
L(4).r = [ 0 0.02 0];

%%%%%%%%%% DEFINITION DE LA MATRICE D'INERTIE
%%%%%%%%% INTERPRETER DANS L'ORDRE SUINVANT [Ixx Iyy Izz Ixy Iyz Ixz]
L(1).I = [ 0.195 0.195 0.026 0 0 0];
L(2).I = [ 0.588 1.886 1.470 0 0 0];
L(3).I = [ 0.324 0.324 0.017 0 0 0];
L(4).I = [ 3.83e-3 2.5e-3 3.83e-3 0 0 0];

%%%%%%%% DEFINITION DE LA LIMITE DES JOINTS 
L(1).qlim =[deg2rad(-160) deg2rad(160)];
L(2).qlim =[deg2rad(-125) deg2rad(125)];
L(3).qlim =[deg2rad(-270) deg2rad(90)];

%%%%%%%%%% CONTRUCTION DU MODEL DU ROBOT SCARAT
%%%%% j'ai ajouté mask matrix dans To et qreach
Scarat = SerialLink(L, 'name', 'Scarat');
qready = [0 -pi/6 pi/6 pi/3];
m = [1,1,1,1,1,1]  %%%%% mask matrix
T0 = fkine(Scarat, qready)

t = [0:.056:2];
%%%%%%%%%% FAIRE LA CINEMATIQUE INVERSE
qreach = Scarat.ikine(T0, preach);
[q,qd,qdd]=jtraj(qready,qreach,t);

%%%%%%%%%% COMPLILATION DU MODELE DYNAMIQUE INVERSE EN UTILISANT
%%%%%%%%%% L'ALGORITHME RECURSIVE DE NEWTON-EULER
Tauf = Scarat.rne(q, qd, qdd)

%%%%%%%% DYNAMIQUE DIRECTE
[t1,Q,Qd] = Scarat.fdyn(2, Tauf(5,:),q(5,:), qd(5,:));

coordialement!!!!!
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[invitefa87e411]

Bonjour

dans qreach il n'y a pas m

qreach = Scarat.ikine(T0, preach); >>> qreach = Scarat.ikine(T0, preach,m);

mais ton pb ne vient pas de là

il est précisé dans le manuel que SeriaLink.ikine est utilsé que pour le robots à 6DL et plus
Pour les robots avec 4 ou 5 DL, cette méthode est très difficile à utiliser car l'orientation est spécifiée par T en coordonnées universelles et les orientations réalisables sont fonction de la position de l'outil..

il faut utiliser SerialLink.ikcon sans m >>> qreach = Scarat.ikcon(T0, preach);

essayes et tu dis quoi !!!!!

A++

[invite71fe674c]

Bonjour à tous.....
Merci à gloster pour la remarque.
J'ai modifié le code comme tu m'a dis mais j'ai toujours obtenu une erreur ..... Que voici en pièce jointe .

Je voudrai aussi savoir comment fait on pour introduire les paramètres dynamique d'un joint dans matlab ( le moment d'inertie, la masse etc.....). Je voudrai déterminer les equations dynamique.
Cordialement !!!!

[invitefa87e411]

Je ne suis pas spécialiste du tout, mais fmincon c'est une fonction d'optimisation ????

sinon je pense que tu as soucis avec tes paramètres D-H

%%%%%%%% CREATION DES JOINTS UTILISANT LES PARAMETRES D-H
L(1)=Link([0 d1 a1 0])
L(2)=Link([0 0 a2 0])
L(3)=Link([0, q3,0,0,1],'standard')
L(4)=Link([0 d4 0 pi])
L(3).qlim=[0.35 1]

Tu devrais avoir une chose dans le genre pour un scara

L(1) = Link([ 0 0 0 pi/2 0], 'standard');
L(2) = Link([ 0 ???? ????? 0 0], 'standard');
L(3) = Link([0 ???? 0 -pi/2 0], 'standard');
L(4) = Link([0 ???? 0 pi/2 0], 'standard');

il faut de toutes façons garder SerialLink.ikcon

les masses, les inerties, les CG, et les limites ça à l'air d'être bon

[A voir en vidéo sur Futura]

[invitefa87e411]

à voir ??

T0 = fkine(Scarat, qready) >> manque un ; >> T0 = fkine(Scarat, qready);

la matrice m = [1,1,1,1,1,1] pour un 4 axes ça devrait être [1,1,1,1,0,0]

a près je donne ma langue au chat