Programmation modules pwm flowcode

[invite99bd4260]

Bonjours,
Je suis en terminal S et je solicite votre aide pour mon projet pluritechnique encadré (PPE).
Il s'agit d'un robot suiveur de ligne dans une centrale de colis qui se deplace afin de prendre les charges souhaitées.
Nous avons décidé d'utiliser 2 roues motrice, avec donc 2 moteurs OGA 111.9199.30.00 - Moteur: à courant continu; 24VDC; 100rot./min; 3Nm; pour le faire avancer.
Il me reste a programmer la variation de vitesse des moteurs, pour faire tourner le robot dans un virage, sur flowcode avec les 2 modules PWM (ccp1 et ccp2) de mon pic 16F873A.
Helas, je n'arrive pas et je ne comprend pas comment programmer ces 2 modules pwm sous flowcode.
Je vous remercie, en l'attente de votre réponse.
Cordialement
Emilien
-----

[Antoane]

Bonjour et bienvenu,
As-tu cherché sur internet ? c'est pourtant pas bien compliqué...
http://forums.futura-sciences.com/el...-flowcode.html

[invite99bd4260]

Oui bien entendu, mais je ne vois pas comment il faut faire pour commencer. Si il y a des calculs a faire pour trouver le rapport cyclique etc.. Je comprend le principe meme, mais pas la methode a suivre pour le faire fonctionner.

[Antoane]

Ok.
Notant dc le rapport cyclique et Vcc la tension d'alim du montage (celle que tu hache), la tension moyenne aux bornes d'un moteur cc alimenté par une PWM, c'est dc*Vcc, c'est comme si tu alimentais le moteur avec une tension égale à dc*Vcc. Donc si dc=0.5, le moteur tournera moitié moins vite que si dc=1.
De là, à toi de quels rapports cycliques tu as besoin, en fonction de la vitesse souhaitée et des rayons de giration choisis.

Au passage : pour aller tout droit, il ne suffit pas d'envoyer le même rapport cyclique sur les deux moteurs car ceux-ci ne sont pas parfaitement identiques. Il faut absolument un capteur pour pouvoir asservir le moteur en fonction de la route suivie pour éviter de dériver.

[A voir en vidéo sur Futura]