On dort bien parce que tout marche bien.
Exemple bateau de physique classique:
Soit à asservir à une position donnée un oscillateur harmonique classique dont la réponse en boucle ouverte est
Procédé à deux pôles i et -i
Pour se faire, on agit sur la force qu'on règle de façon automatique pour que la position demandée soit obtenue.
Correcteur PID : K+Ki/p+Kd.P
Un intégrateur pour être précis infiniment pour un échelon. (erreur nulle en régime permanent)
Un dérivateur pour anticiper et stabiliser le truc.
Un proportionnel pour la rapidité
On calcule K, Ki et Kd pour avoir trois pôle en -1 par exemple.
et boucle fermée avec correcteur PID, ce qui donne comme FTBF=PID.Pro/(1+PID.Pro)*
Réponse obtenue pour un échelon.
C'est quand même mieux que le bazars oscillant dont on est parti au départ...L'asservissement l'a bien calmé. (et Ludwig te fera bien mieux que ce que je fais ici à l'arrache...)
L'ensemble est d'ordre 3 parce que je n'ai tenu compte que de la mécanique (ordre 2) et d'un intégrateur pour le correcteur (ordre 1)
Si je tiens compte des actionneurs électriques, je rajoute au moins un ordre 1 ou 2, mais dont les pôles sont plus rapides que ceux de la mécanique. (et donc je les néglige.)
Pour mon ordre 3 (ou 5), je n'ai pas eu besoin des CI.
Pourquoi je ne devrais pas bien dormir?
Cordialement.
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