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controler trajectoire d'un robot

  1. topaze17

    Date d'inscription
    juillet 2016
    Messages
    15

    controler trajectoire d'un robot

    Bonsoir,
    Je ne sais pas si je suis dans le bon forum, mais c'est ce qui me semble être le mieux.
    je suis à la recherche d'une solution pour diriger un robot à 4 roues selon une ligne droite , vers une ou un système de balise , en extérieur, longueur du trajet 30 à 40 mètres avec une déviation autour de cette trajectoire rectiligne de 1 cm maximum.
    Le robot est déjà assemblé ( mais je peux le modifier).
    Il est constitué d'un châssis avec 4 roues , dont 2 motrices, indépendantes , chacune actionné par un moteur électrique (à broche cc) .
    La direction se fait en faisant varier la vitesse d'un moteur par rapport à l'autre .
    le micro contrôleur est un Arduino méga.
    Il n'est pas prévu de ligne blanche au sol, car le robot travaillera en extérieur, (travail agricole), la nécessité de suivre une direction linéaire ( avec 1 cm de précision), est
    que la machine repasse toujours sur la même trajectoire, et peut donc retravailler le sol sans abimer la plantation.
    Le système boussole ne me semble pas assez précis
    J'avais pensé à un système de balise qui émet un rayon laser , et le robot suit ce rayon laser, et si il s'en écarte , rectifie sa trajectoire;mais je n'arrive pas à trouver les éléments
    pour ce système.
    J'ai aussi penser à installer 3 balises émettrices , qui serviraient de repère pour permettre au robot , par un calcul des angles ,ou des distances, de calculer sa trajectoire, un peu comme avec un GPS, mais plus précis car peu éloigné de la machine.
    Merci pour votre aide, et pour ce que vous pourrez me proposer .
    Topaze

    -----

     


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  2. robotzeus1

    Date d'inscription
    janvier 2012
    Messages
    58

    Re : controler trajectoire d'un robot

    Bonjour
    vu qu'il y as une ligne au sol le plus simple est de exploiter
    les moteur CC ne donne pas de retour en positon donc il faudrait rajouté une roue codeuse pour pouvoir les asservir
    je ne connais pas la nature de ton terrain ni la vitesse de ton robot donc je ne propose pas de retour de position par roue indépendant pour plusieurs raison

    donc une fois des moteur asservie en vitesse tu peux t'attaquer au capteurs.
    dans ton cas avec la ligne au sol tu peu utilisé plusieurs capteur de ligne afin de gagner en precition (2 ranger de capteur dans le sens du déplacement , ca permettra entre autre de savoir si il faut que tu applique une petite correction ou une grosse ( mettre seulement 2 capteurs t'indiquerait qu'l y a 1 correction a faire mais pas de combien)
    en dehors de ca en balise il y a la possibilité de prendre une camera qui pourra voir la ligne blanche et le cap. cependant attention au balise car elle peuvent etre perturbé donc mieux vos doublé ton système
     

  3. f6bes

    Date d'inscription
    février 2005
    Localisation
    Nimes Age: 73000 millions de kms autour du soleil !!
    Messages
    51 546

    Re : controler trajectoire d'un robot

    Bjr à toi,
    Relis MIEUX:..."....Il n'est PAS prévu de ligne blanche au sol, ..." et
    non pas: ....
    ."vu qu'il y AS une ligne au sol le plus simple est de exploiter"
    Bonne journée
    Ce fut la goutte d'eau de trop qui mit le feu aux poudres!
     

  4. robotzeus1

    Date d'inscription
    janvier 2012
    Messages
    58

    Re : controler trajectoire d'un robot

    Ok pas trop réveiller désolé. Donc met des codeur sur les moteurs (dans tous les cas ligne ou pas ligne tu en aura besoin pour asservir) après je te suggère de utiliser un module caméra thermique et de metre des résistance thermique en tant que balise. La caméra thermique à 2 atout . Le premier est que le signal est plus facile à traitée. Et en plus tu peux détecter une présence humaine.
     

  5. topaze17

    Date d'inscription
    juillet 2016
    Messages
    15

    Re : controler trajectoire d'un robot

    Bonjour, et merci pour vos réponse.
    L'idée de la caméra thermique avec une balise résistance thermique me pose le problème de la précision de la trajectoire (1cm de déviation maxi) .
    La caméra thermique est elle capable de détecter un balise thermique à 30 mètres avec suffisamment de précision pour la direction ?
    par contre pour détecter une présence humaine ou animale ( éviter 1 accident), cela est une super idée.
    Bonne journée
     


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  6. robotzeus1

    Date d'inscription
    janvier 2012
    Messages
    58

    Re : controler trajectoire d'un robot

    bon ben calculons
    sinus X = oposer / adjacant = 1cm / 3000 cm
    ca donne 0,019 d'angle donc si tu considère que tu as une camera avec 1080 colonne il faudra qu'elle est un angle d'ouverture de 20 degré (ce qui n'est pas beaucoup pour du standard)
    le souci c'est que je ne sais pas dans quel messure on peux changer l'optique
    pour les balise tu auras pas plus préci qu'une camera
    donc il reste l'option de prendre une camera avec un angle de 10 degrée de detections (une lentille cylindrique etant sufisant et donc plus facile a réalisé home made dans le cas ou tu ne trouve pas)
    pour la balise il faut une souce forte donc le laser ca devrai etre bon il faudra egalement rajouté un filtre et une casquette au niveau de la lentille pour facilité le traitement et évité d'etre ebloui par le soleil.
     

  7. topaze17

    Date d'inscription
    juillet 2016
    Messages
    15

    Re : controler trajectoire d'un robot

    Bonjour, et merci pour la réponse
    J'ai regardé les caméras thermiques, mais il n'est pas indiqué le nombre de colonnes (ex 1080) mais le nombres de pixels.
    pour une camera avec un angle de 10 degrée de détection, je n'ai pas vraiment trouvé ..... As tu des modèles a me conseiller?
    D'autre part comment , pratiquement, récupérer l'angle pour calculer le sinus de X , la caméra ne donnant qu'une image, comment faire
    pour passer l'info au micro contrôleur qui effectuera le calcul ?
    Merci pour votre aide qui m'est précieuse, et bon week-end
     

  8. robotzeus1

    Date d'inscription
    janvier 2012
    Messages
    58

    Re : controler trajectoire d'un robot

    Bonjour

    en faite je palais de pixel en vertical.
    en ce qui concerne la camera thermique et vu les calcul effectué je pense qu'il faut oubli car rajouter un optique non adapter pourrais faussé les mesure (pas sûr mais autant pas courir de risque)

    donc on repart sur une camera standard mais avec une acquisition rapide car sinon tu ne pourra pas faire d’asservissement
    tu rajoute un filtre optique basse bande a la fréquence du laser=> ca va permettre d'avoir une image quasiment noir sauf a l’endroit qui sera ébloui par le laser (donc traitement de l'image plus rapide)
    en se qui concerne l'optique tu tape dans du non standard donc il faut le réaliser soit même ou le faire faire, ce qu'il faut retenir c'est qu'on a besoin de modifier l'optique sur seulement 1 axe ce qui simplifie considérablement la réalisation home made. en gros un tour devrais sufir pour usiné et polir l'optique.
    si je devais choisir un matériau pour l'optique je prendrai du plastique xeonex (jamais essayer mais j'aimerais bien mis mettre)

    pour finir au niveau du traitement je pense que le plus simple c'est de prendre une raspberry PI avec sa camera
    tu fait en sorte d’orienté la camera sur la balise et tu garde le cap.
    pas besoin de calculer les sinus mais juste de voir si le point (ou ligne)du laser est bien centré sur l’écran si la vertical contenant l'info laser se décaler alors il faut que tu ajuste ton cap
    attention tu pourra améliorer ton asservissement en connaissant la distance qui te sépart de la balise

    pour le reste je te laisse bossé, si tu as besoin d'une question sur l'optique tu crée une question au bonne endrois

    PS si tu prend du zenonex je suis intéressé pour racheter 5-10kg (je suis en région parisienne )
     


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