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Detecter la verticale (gravité)



  1. #1
    kishkaya

    Detecter la verticale (gravité)


    ------

    (re) Bonjour

    J'essaye de detecter l'angle avec la verticale que fait un guidon en equilibre instable.
    Pour cela j'ai bidouiller un gyroscope d'helico. J'arrive a obtenir la vitesse angulaire, mais même apres un bon filtrage, l'integration presente une dérive (en moyenne) du a un bruit.
    En gros j'ai l'angle que je recherche mais avec une incertitude trop grande.
    pour cela je cherche a remettre la valeur de l'angle à zero a chaque fois que le guidon repasse par la position verticale.

    J'ai bidouiller un potentiometre pour en faire un pendule qui detecte l'angle, mais l'erreur et le temps de réponse sont trop grand [ on pourrez se demander pourquoi un gyroscope, mais j'ai besoin de la vitesse angulaire pour faire un asservissement PID ]

    Serait il possible d'utiliser un acccelerometre (detecter l'acceleration statique) qui mesurerait la composante gravité pour en déduire un passage par la verticale ?
    Si oui quel accelerometre (yen a pas mal même avec un seul axe) ?

    Auriez vous d'autres suggestions ?

    Merci d'avance

    K

    -----

  2. #2
    Invité

    Re : Detecter la verticale (gravité)

    Hello,

    pour un usage statique, ou sur un mobile non accéléré sur un plan vertical, il te faut un accéléromètre à deux axes, et l'utiliser en détecteur d'inclinaison (tilt) : l'axe perpendiculaire aux deux autres axes est à la verticale lorsque les deux composantes sont à zéro

    un capteur comme l'adxl202 (analog devices) fait parfaitement l'affaire

    A+

    Bruno

  3. #3
    verdifre

    Re : Detecter la verticale (gravité)

    bonjour,
    de ce que je comprend de ton systeme, cela doit ressembler à un pilotage de velo ou tu doit en permanence controler l'instabilité de ton systeme.
    ton systeme est donc en acceleration plus ou moins permanente et variable. Un systeme basé sur la mesure de l'acceleration ne pourra te donner qu'une verticale apparente instantanée. de ce que tu en dit, les systemes de gyroscopie, ne peuvent repondre à ton probleme. Il ne te reste , je le craint que l'acquisition d'une reference exterieure pour connaitre la "vraie" verticale.
    si tu peux considerer le sol comme une reference horizontale, tu peux amors envisager une mesure de distance entre le sol et l'extremitée de chaque branche de ton guidon (tu mesures alors l'horizontalité de ton guidon donc la verticalité de ta potence).
    si c'est en milieux naturel, une analyse d'images peut peut etre te sauver, il faudrait que je retrouve les references, mais les verticales dans la nature sont trés nombreuses et une etude statistique sur les directions que tu peux relever dans une scene te donne une verticale locale qui n'est pas trop mauvaise.
    fred

  4. #4
    berdec25

    Re : Detecter la verticale (gravité)

    Bonjour.

    Avez vous pensé à l'inclinomètre ?
    http://fr.wikipedia.org/wiki/Inclinom%C3%A8tre
    Cordialement.
    berdec25

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