quelle puissance de moteur choisir ?

[invite36ee2dcb]

Bonjour tout le monde !

Je voudrais concevoir un robot, qui pèse 12 Kg et se déplaçant à 1 mètre/seconde. Pour ça je vais utiliser 2 motoréducteurs électriques. Le problème, c'est que je ne sais pas la puissance qu'il me faut. (En watts, ou en tr/min et couple). Je connais des formules, mais le problème c'est qu'elles ne marchent pas, puisque j'ai déjà utilisé des moteurs, surpuissants à par rapport à ce que j'avais calculé.

Donc voilà, d'après vous quelle puissance me faut il pour décoller correctement mon robot de l'arrêt, sans pour autant acheter un moteur à 500 € ?

Merci d'avance
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[invitec35bc9ea]

indices pour le calcul:
(1)tan(phi) du frottement entre roues et sol
(2)poid du robot
(3)1+2 => composante T du frottement: T= P x tan(Phi)
(4)diametre des roues
(5)3+4 => couple resistant: Cr= T x D
(6)couple moteur (des roues): Cmr= Cr x coef. sec (tu peux prendre 2 comme coeffficient)
(7)rapport de reduction du reducteur: R
(8)couple moteur (des actionneurs: moteurs): Cma= Cmr x R
si un seul moteur actionne les deux roues le couple moteur precedemment calculé doit etre multiplié par 2

la vitesse n'a pas d'incidance sur le bon foctionnement. il faut neammoin la determiner:
(9)Va: vitesse d'avance souhaitée
(10)Vr: vitesse de rotation du moteur: 3+8+9 => Vr= Cma x Va/T

PS: si j'ai oublié qqch, n'hesitez pas à me corriger

[invite36ee2dcb]

Merci pour ton aide Einstein !

Par contre il y a 2 trucs que je ne comprend pas. D'abord, qu'est ce que le coef.sec ? Mais aussi comment fais tu pour calculer les frottements (tan(phi)), de façon approximative bien sur.

a+

[invitec35bc9ea]

coef.sec: coefficient de securité.
tan(phi) se calcules tres difficilement. il vaut mieu le mesurer:

Le coefficient de frottement est une constante pour les couples de matériaux.

* Si on incline le plan de façon progressive, dans un premier temps la masse ne se déplace pas.
* Puis, à partir d'un certain angle, la masse entre en mouvement.. On dit que l'on se situe alors "à la limite de l'équilibre".
* Si l'on isole la masse "à la limite de l'équilibre", on obtient le schémas ci dessous :



* Si l'on exclue les moments, non pouvons représenter l'ensemble des efforts de la manière ci dessous :



* Le principe fondamental de la statique nous donne donc :



* Si l'on modifie le poids "P", quelque soit la valeur de surface, et toute autre condition égale par ailleurs (graissage, qualité des états de surface,Š), on constate que l'angle j reste constant. On a donc une relation linéaire entre les composantes "Rx" et "Ry". Cette relation se note :



avec f : coefficient de frottement.

Phi se nomme l'angle du cône de frottement

extrait d'ici

[A voir en vidéo sur Futura]

[invitef86a6203]

Je considère le robot sur un plan plat sans pente !

L'energie cynetique necessaire pour atteindre 1m/s avec 12kg;
12kg x 9.81N = 117.72 W

Si le moteur à un rendement de 80%
117.72 / 80 x 100 = 147.15 W

Admettons que les différentes pertes soit de 10%
147.15 / 90 x100 = 163.5 W

si l'on considere une roue de 11 cm soit 33 cm de perimétre.
on a 3 tours par seconde.
Un moteur tournant à 8000 t/mn
soit 8000 / 60 (60 secondes par minute) = 133 t/s

133/3 = 43 (rapport du reducteur)

le courant necessaire pour faire 165w sous 12V
165/12 = 13.75 A
La batterie 12V pour tenir 1heure devrait donc etre de 15AH
Une batterie genre moto 7Ah devrait tenir 1/2h
http://www.conrad.fr/webapp/wcs/stor...LightId=115902
22,90 euros

Evidement tout les paramètres sont hypothétiques.
Reste à savoir si le poid de l'accus est compris dans les 12kg.

refaire les calculs selon la tension utilisée;
http://zimmermann.free.fr/moteur_elec.html

[invite36ee2dcb]

Merci de vos réponses.

Je vais faire les calculs, faire des tests, et si ça marche, je vous tire mon chapeau d'avance !

a+