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Encodeur rotatif et sens



  1. #1
    thomasalbert1993

    Encodeur rotatif et sens


    ------

    Bonjour

    Je dois réaliser un robot autonome et je dois connaitre sa position par rapport à sa position de départ.

    J'ai pensé à utiliser des fourches infrarouges avec des roues spéciales fixées sur l'axe des moteurs. De ce fait, je peux ensuite convertir les impulsions de sortie en distance en connaissant le nb de "trous" ds la roue optique et le diamètre de la roue qui fait avancer le robot.

    Le problème c'est que moi je voudrais savoir qd il recule et qd il avance ! Mais avec des foruches optiques ce n'est pas possible.

    J'ai donc pensé à rajouter un dispositif qui détermine le sens. Couplé aux fourches optiques je pourrais savoir la position actuelle du robot.

    Comment réaliser ce capteur de "sens" ???

    Merci

    Thomas

    -----

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  3. #2
    f6bes

    Re : Encodeur rotatif et sens

    Bjr thoma....
    Il existe des encodeurs optiques qui incrémentent et décrémentent.Voir du coté des souris optiques.
    Un lien:
    http://spt06.chez-alice.fr/interf.htm
    Ce lien aussi: page 5 et la suite:
    http://www.astrosurf.com/quasar95/ex...s_digitaux.pdf
    Cordialement
    Dernière modification par f6bes ; 31/01/2007 à 10h23.

  4. #3
    thomasalbert1993

    Re : Encodeur rotatif et sens

    ou sinon, et ça serait meme mieux, il faudrait utiliser le principe de la souris optique.

    Qu'elqu'un saurait-il comment une souris optique fonctionne ? De quels composants a-t-on besoin pour faire de même pour un robot ? Pouvez vous me faire un schéma ?

  5. #4
    thomasalbert1993

    Re : Encodeur rotatif et sens

    sur le PDF, leur système de quadrature est très ingénieux !

    Il utilise donc deux fourches optiques et un seul disque.

    Le pb, c'est comment mettre précisément les fourches en place ? (les "rayuers" noires sont très rapprochées, il est donc très difficile d'aligner les capteurs sur les rayures noires ou incolores !)

  6. #5
    pablor44

    Lightbulb Re : Encodeur rotatif et sens

    Sinon tu peux mettre un circuit de ce type qui se branche aux bornes du moteur pour connaitre le sens du courant et donc de déplacement du robot. Il marche avec deux ampli-op en comparateur et la bascule RS permet de stabiliser la sortie dans le cas d'utilisation d'un hasheur au niveau de la commande du moteur.


  7. A voir en vidéo sur Futura
  8. #6
    thomasalbert1993

    Re : Encodeur rotatif et sens

    oui mais moi il faudrait que ça fonctionne meme qd les oteurs ne tournent pas ! en gros qd on déplace manuellement le robot! mais merci qd mm

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  10. #7
    FBL85

    Re : Encodeur rotatif et sens

    Salut.
    Voilà un lien qui pourrait aider :
    http://fribotte.free.fr/bdtech/detec...etectsens.html
    @+

  11. #8
    mastronic

    Re : Encodeur rotatif et sens

    mini system de GPS... un emeteur dans les 4 coins qui envoie des tops.. bon, je vais pas la refaire.. GPS tous le monde connait le principe..

    PS: je plaisante, ca m'a l'air irréalisable..


    par contre un systeme avec des LED infrarouges..
    tu places des balises un peut partous, chacun emet un code specifique.. et suivant le code que tu recois, et la puissance du signal recu, tu detecte ou tu est...

    Attention, chaque emetteur comunique chacun a son tour.. si non, ca fonctionerais pas.

  12. #9
    thomasalbert1993

    Re : Encodeur rotatif et sens

    je n'ai pas le droit de disposer des objets dont les emmeteurs IR sur le terrain ! dommage !

    je pense que je vais utiliser deux systèmes à roue et capteur IR en quadrature pr les 2 moteurs.

    merci qd mm

  13. #10
    m'enfin

    Re : Encodeur rotatif et sens

    Bonsoir,
    Un principe simple est de disposer 2 optos à fourche sur ton disque. Il doivent être placés de façon à ce qui ne soient pas rigoureusement alignés sur un trou au même moment (simple à réaliser). Il faut par contre un disque de bonne qualité (trous réguliers).
    Avec ce système, dans le sens "aller", le capteur 1 verra le trou avant le capteur 2, dans le sens retour, c'est le capteur 2 qui voit le trou avant le 1.
    Il suffit d'utiliser ce déphasage pour indiquer le sens (avec une simple bascule D).
    A+

  14. #11
    thomasalbert1993

    Re : Encodeur rotatif et sens

    tu peux me faire un schéma avec la bascule D STP ?

    merci

    Ou achète-t-on des disques pour fourches optiques (disques à trous ou rainuresn noires) ?

  15. #12
    thomasalbert1993

    Re : Encodeur rotatif et sens

    quelqu'un aurait il le référence d'une four he IR qui fonctionne ne quadratuere ? (dc 2 en un)

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  17. #13
    mastronic

    Re : Encodeur rotatif et sens

    Citation Envoyé par thomasalbert1993 Voir le message
    je n'ai pas le droit de disposer des objets dont les emmeteurs IR sur le terrain ! dommage !

    je pense que je vais utiliser deux systèmes à roue et capteur IR en quadrature pr les 2 moteurs.

    merci qd mm
    c pour a coupe robot? il le font encore ca.. j'avais vue une retransmissionà la TV..
    les lycées se mette aussi a cette activité.. j'aurais adoré ca moi, mais malheusement à mon epoque.. pas de projet de ce genre..

    Oui, c dommage que tu ne peut pas mettre des balise infra rouge hotonome.. tu en est sur.. c pas pour commandé a distance ton robot, mais seulement avoir une position..
    (regarde bien le reglement)

  18. #14
    thomasalbert1993

    Re : Encodeur rotatif et sens

    non non ke n'ai pas le doirt

    c'est pour le trophée de robotique 2007 (voir la rubrique Robotique de planète sciences)

  19. #15
    m'enfin

    Re : Encodeur rotatif et sens

    Salut,
    Le schéma à utiliser est très simple (voir ci-dessous): si pour le sens 1 l'opto1 est en avance, la sortie Q indiquera 1. Dans le sens 2, l'opto2 est en avance sur l'opto1 et en sortie Q on récupère un 0.
    A+
    Images attachées Images attachées

  20. #16
    thomasalbert1993

    Re : Encodeur rotatif et sens

    H c'est clock et D c'est data c'est ça ?

  21. #17
    mastronic

    Re : Encodeur rotatif et sens

    Q recopie D a chaque front montant sur H


    hé "m'enfin" t un genie.. si simple, je me disait ca peut pas fonctionné ca.. trop simple pour etre vraix

    j'ai pris une feuille, et j'ai dessiné 2 signaux carré en quadrature pour comprendre..

    dans un sens le front montant --> Q = D = 1
    dans l'autre sens toujours front montant --> Q = D =0

    Je suis bleufé. je ne connaissais pas cette astuce.. ( ou alors je l'ai oublier)
    lol, moi, j'aurais traité les deux sortie avec un Microcontroleur...

    Aller, je te fais un bisouss

  22. #18
    m'enfin

    Re : Encodeur rotatif et sens

    Citation Envoyé par thomasalbert1993 Voir le message
    H c'est clock et D c'est data c'est ça ?
    Tout à fait.

    Si tu ne trouves pas de disque tout fait, tu peux récupérer ça sur de vieilles souris à boule, sinon il reste la solution du logiciel de dessin et de l'impression sur un transparent pour rétroprojecteur (j'ai pratiqué et ça marche bien).
    A+

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  24. #19
    thomasalbert1993

    Re : Encodeur rotatif et sens

    m'enfin : il est super ton schéma ! et il est simple ne lus puisqu'il ne nécessite qu'une bascule D. La pb c'est qu'il m'indique toujours un sens, même si la roue ne tourne pas ! Il faudrait donc une sotie supplémentaire ">Ck" qui se metterait à 1 à chaque modification de la position de la roue (en la faisant tourner).

    Du coup on peut mettre un ET entre la sortie Q et Ck qui nous indiquerais à chaque état haut que la roue torune dans un sens, et un autre ET entre /Q et Ck qu nous indiquerais pour l'aure sens. Le pb reste à savoir comment faire ce signal "Ck"

  25. #20
    m'enfin

    Re : Encodeur rotatif et sens

    Bonsoir,
    Je suppose que la détection du sens doit servir à incrémenter ou décrémenter un compteur. Si c'est le cas, le fait que la bascule garde son état même à l'arrêt n'est pas gênant: l'horloge est délivrée par l'un des optos au choix, la bascule D sert à changer le mode de fonctionnement du compteur (comptage/décomptage). Tant que la roue ne tourne pas, l'état de la bascule est indifférent puisque le compteur ne reçoit pas d'horloge.
    Dis m'en un peu plus sur ton projet et les solutions que tu envisages, je pourrai peut-être mieux cibler mes réponses.
    A+

  26. #21
    thomasalbert1993

    Re : Encodeur rotatif et sens

    donc je vais etre rapide car je commande ce soir les composants

    Mon robot doit enregistrer une trajectoire qu'il pourra reproduire. Pour cela, on a une petite télécommade démontable, la vitesse de moteurs étant très faible, je peux aisément piloter précisément et enregistrer la trajectoire en EEPROM (j'utilise n PICBASIC 3B qui enregistre ds l'eeprom le sens de déplacement (avant/arrière/gauche/droite) et "jusqu'à qd il doit le faire"). J'avais donc pensé à enregistrer les durées de l'appui sur les touches de la télécommade puis de les "simuler" pour refaire pareil, mais en réalité, lorsqu'on lance le programme, la vitesse doit être beaucoup plus élevée que celle lorsqu'on a enregistré le parcou. Pour la régulation de vitesse > PWM pour chaque moteur.

    Etant donné qu'apparemment ça ne va pas, j'ai donc pensé aux fourche optiques et à enregistrer le nb de "CK" que doit recevoir le µC avt de passer à la prochaine manoeuvre.

    Comprends tu qqc à mon charabia ?

  27. #22
    thomasalbert1993

    Re : Encodeur rotatif et sens

    et je suis idiot ! Comme le µC sait le sens qu'il doit faire tourner les roues (puisqu'il "simule" la télécommande), il n'y a pas besoin de quadrature pour les opto (car pas besoin de reconnaitre le sens) ! Il sufit juste d'avoir le signal CK. Si ça e trouve, mm un seul disque optique sur une seule roue fonctionnerait.

  28. #23
    thomasalbert1993

    Re : Encodeur rotatif et sens

    vaut il mieux utiliser des fourches optiques IR ou des encodeurs tout pret (http://www.gotronic.fr/catalog/capte...teursframe.htm >> section encodeurs rotatifs ou optiques) ?

    j'auais une préférence pour les tt pret car c est plus facile a mettre en oeuvre

  29. #24
    m'enfin

    Re : Encodeur rotatif et sens

    Bonjour,
    Pour l'encodeur rotatif, je pense qu'un optique est mieux adapté, plus fiable question usure et plus facile à coupler à l'axe moteur.

    Citation Envoyé par thomasalbert1993 Voir le message
    oui mais moi il faudrait que ça fonctionne meme qd les oteurs ne tournent pas ! en gros qd on déplace manuellement le robot! mais merci qd mm
    Si ton robot doit enregistrer les mouvements faits à la main, le double opto est obligatoire car le µC ne connait pas le sens quand il ne le commande pas.
    Puisque tu utilises un µC, le problème est réglé:
    sur le plan matériel
    -une entrée reçoit les impulsions d'un opto
    -une entrée l'information sens
    sur le plan logiciel
    -Ton programme compte les impulsions et incrémente une case mémoire affectée à un sens (en vérifiant l'information sens)
    -dès qu'il détecte un changement de sens, il change de case mémoire.
    -et ainsi de suite à chaque changement de sens
    -en fin d'apprentissage tu dispose en mémoire du µC d'une suite de valeurs indiquant le sens et le nombre d'impulsions. Exemple d'organisation:
    mémoire1: drapeau sens
    mémoire2: nombre d'impulsions (distance)
    mémoire3: drapeau sens
    mémoire4: nombre d'impulsions (distance)
    mémoire5: drapeau sens
    mémoire6: nombre d'impulsions (distance)
    etc...

    A l'exécution, ton programme n'a plus qu'à relire la table de valeurs et commander les moteurs.
    A+

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  31. #25
    m'enfin

    Re : Encodeur rotatif et sens

    Je viens de penser à une chose: le signal d'horloge reçu par le µC doit être le même que celui de la bascule D.

    Autre chose, si tu travailles en interruption, il y a moyen de détecter le sens sans bascule:
    L'opto 1 provoque une interruption, l'opto 2 est branché sur un port du µC.
    A la détection du front actif d'IT, le sous programme d'interruption va lire l'état de l'entrée opto2 (il lui faut pour ça quelques µs, temps suffisament court je pense même à vitesse rapide du robot). S'il lit un 0, c'est un sens, s'il lit un 1, c'est l'autre sens et plus besoin de bascule .
    A+

  32. #26
    thomasalbert1993

    Re : Encodeur rotatif et sens

    OK

    en fait, c'est réglé pour le pb de rogrammation : je ne le programme plus en le faisant avancer a la main. Je dispose d'une mini télécommade qui possède 4 bouons (avant/arriere/gauche/droite), mais sur le principe d'organisation de la mémoire, c'est exactement la meme chose que cez que tu me dis. Le pb c'est que la mémoire peut metre 5ms à écrire ce qui est un peu gros !

  33. #27
    thomasalbert1993

    Re : Encodeur rotatif et sens

    qu'appelle tu par "drapeau" sens ?

  34. #28
    clinon

    Re : Encodeur rotatif et sens

    Citation Envoyé par thomasalbert1993 Voir le message


    Comment réaliser ce capteur de "sens" ???
    Salut
    Le sens de rotation a une relation avec le sens du courant électrique tu peut faire deux led ! le premier sens va allumer la LED 1 .Le 2eme sens va allumer la LED 2.Les 2LEDs seront on paralelle avec le moteur.
    @+

  35. #29
    m'enfin

    Re : Encodeur rotatif et sens

    Citation Envoyé par thomasalbert1993 Voir le message
    qu'appelle tu par "drapeau" sens ?
    C'est juste une case mémoire (bit, octet ...) dans laquelle tu mets une valeur qui représente le sens (bit 0 ou 1, octet 00 ou FF...)

    Tu dis que la mémoire peut demander 5ms pour être écrite, c'est normal pour de l' EEPROM. Ton µC (que je ne connais pas malheureusement) doit posséder de la RAM, fais toutes les opérations en RAM (très rapide : quelques cycles machine) et en fin d'apprentissage, tu transfères tout en EEPROM.
    A+

  36. #30
    thomasalbert1993

    Re : Encodeur rotatif et sens

    il ne possède que 80 octets de RAM et j'utilise déja qq variables

    il doit donc rester environ 65 / 70 octets c'est tout

    donc 70 par rapport à 8 000 c'est rien (car eeprom 8kO) !

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