Calcul de deplacement, de la vitesse

[invite4b7c42c7]

Bonjour a tous

J'ai un petit probleme :

Je dois gérer le déplacement lineaire d'un chariot en connaissant la position de debut, la position de fin, la position courante (a l'aide de codeurs lasers) et la vitesse max du moteur du chariot. je pense que l'acceleration et la deceleration devrait etre constante et la vitesse serait variable en fonction de la distance a parcourir. pour cela je pense faire un PID.
En fait j'ai un automate qui gerera la vitesse et le deplacment du chariot en fonction de la distance a parcourrir.

Pouvez vous m'aider pour le calcul de la vitesse.

J'espere avoir etait assez clair.

Merci d'avance pour votre aide

Bonne journée

Cljeje
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[gienas]

Bonjour cljeje et tout le groupe

... J'espere avoir etait assez clair ...

Je n'en suis pas si sûr.

Je suppose que tes capteurs laser, sont des capteurs de position numérique, mais je n'en suis pas sûr.

Si tu parles de PID, c'est que c'est de l'analogique. Dans ce cas, je suis moins "habitué".

S'il s'agit bien de numérique pur, avec moteur pas à pas, ils ont deux vitesses caractéristiques et une accélération limite. Start/stop pour la petite vitesse, et une GV.

Si le déplacement est supérieur à une accélération + une décélération, on passe par la GV, on anticipe la décélération, et on finit en start stop.

Si le déplacement est inférieur, il faut calculer à quel position décélérer, puis finir en start stop.

Si c'est purement analogique, je n'ai aucune expérience pratique.

[invite4b7c42c7]

Slt
C'est de l'analogique