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dection d'obstacle (camera HF)



  1. #1
    Coralie21

    dection d'obstacle (camera HF)


    ------

    bonjour,
    je suis actuellement en licence et j'ai un projet dans lesquesl je doit mettre en oeuvre un train electrique et detecter les obstacles sur la voie.Pour ce faire j'ai une camera Hf disposée sur le train et le train doit s'arreter lors de la detection d'un objet quelconque sur les rails. Avez vous des solutions? comment puis-je mis prendre pour le traitement d'image?

    merci par avance.
    Coralie

    -----

  2. #2
    f6bes

    Re : dection d'obstacle (camera HF)

    Bjr Coralie..
    Pourrais tu nous dire si l'on t'as IMPOSE cette solution ??
    C'est pas la plus simple et la plus facile !!
    Doit y avoir d'autres façon pour faire cela et moins compliqué !
    Mais si c'est imposé !
    Bonne soirée

  3. #3
    Seb.26

    Re : dection d'obstacle (camera HF)

    +1 avec f6bes ... tu peux pas AU MOINS utiliser une cam IR ?! ... car avec juste une image, tu va devoir determiner si les rails sont encombrés ou pas ... bonjour la galère !

    Si tu dois absolument faire comme cela :

    Fais regarder le sol à ta camera, avec un angle d'environ 45° vers le bas ... de façon à avoir la naissance des rails en bas de l'image ... note leurs positions .

    Ensuite pour chaque image, il faut que tu parte du bas des rails, et que tu remonte en suivant une eventuelle courbure, en cherchant à savoir si il y a un changement de couleur/luminosité sur les rails ... et savoir si ce n'est pas simplement une ombre ...

    En gros : bon courage !

  4. #4
    Coralie21

    Re : dection d'obstacle (camera HF)

    oui je n'ai pas le choix le projet doit se faire à l'aide d'une seule camera .

  5. A voir en vidéo sur Futura
  6. #5
    Seb.26

    Re : dection d'obstacle (camera HF)

    Citation Envoyé par Coralie21 Voir le message
    oui je n'ai pas le choix le projet doit se faire à l'aide d'une seule camera .
    N'importe quel type de caméra ou juste "une caméra" ? ...

    Tu as le droit d'ajouter des elements optiques ?
    ( genre un flitre IR pour ne laisser passer que les IR )

    [Edit] Tu dois t'arreter à combien de cm de l'obstacle ???

  7. #6
    Coralie21

    Re : dection d'obstacle (camera HF)

    nan je ne peux pas ajouter d'autre élément optique et le train doit pouvoir s'arreter à n'importe quelle distance de l'obstacle du temps qu'il ne le touche pas.

  8. #7
    f6bes

    Re : dection d'obstacle (camera HF)

    Bsr Coaralie,
    Dans ce cas c'est du coté logiciel qu'il faut te tourner , genre "analyse d'images en temps réel".
    Dans les sytémes de surveillance SOPHISTIQUES, les images sont mémorisées et comparées à la suivante.C'est comme cela que se repére par exemple des "objets" abandonnés dans le couloirs du métro.
    Mais bon coté logiciel ca doit pas etre triste.
    Si tu trouves qq sur le forum, t'auras de la chance .
    Bonne soirée

  9. #8
    Seb.26

    Re : dection d'obstacle (camera HF)

    PS: sur quoi doit tourner ton programme ?
    ( un PIC, un PC ?! )

  10. #9
    f6bes

    Re : dection d'obstacle (camera HF)

    Bjr Seb..
    Avec PIC, va en falloir une mégachi.. et doivent etre un peu "court" en vitesse.
    Meme avec un PC ,faut pas que ca "trénaille" de trop !!!
    Va falloir une liaison HF pour transmettre la vidéo jusqu'au "controleur" !
    Bonne soirée

  11. #10
    Seb.26

    Re : dection d'obstacle (camera HF)

    C'est clair que ça va être un sacré boulot !

    Mais ça doit être possible ... ... si y'a assez de CPU ...

  12. #11
    Coralie21

    Re : dection d'obstacle (camera HF)

    mon programme doit tourner sur un PC en langage de programmation C++

  13. #12
    Seb.26

    Re : dection d'obstacle (camera HF)

    Voila qui va donc pas mal simplifier la chose !!!

    -> La première étape sera d'obtenir une matrice de byte (Bitmap 8b n&b) de la caméra dans une variable ton programme ... ... Le SDK de ta cam devrait t'aider pour ça ...

    Tiens nous au courant quand tu as ça ... ... la partie serieuse arrive ensuite ...

    PS: tu as le droit de repeindre les rails ?!

  14. #13
    f6bes

    Re : dection d'obstacle (camera HF)

    Citation Envoyé par Seb.26 Voir le message

    PS: tu as le droit de repeindre les rails ?!
    BJr SEB..
    Qu'en voilà une idée quelle est bonne , comme dirait l'autre !! Pas mal !
    Bonne journée

  15. #14
    Amos_666_

    Re : dection d'obstacle (camera HF)

    salut,

    petite question , les rails de ton train, sont ils droit ? s'il y a des virages ça risque de pas mal compliquer la tache ( car l'image change sans qu'il y est d'obstacles !! ). sinon question programmation je pense que c'est un boulot où les réseaux de neurones devrais êtres à leur aise, en tout cas plus souple et tolérant aux légères variations de l'image qu'une comparaison pixel a pixel directe !!

    pour le langage de programmation, si tu peut en changer je te conseille MATLAB ( que j'utilise depuis 5ans pour mes travaux ), le travaille sur les matrices et super simple ( et super rapide !! ) en plus t'a une Toolbox "neural network" pré-implémentée.

    MATLAB, possède en plus une interface pour lire les fichier ".BMP", tu obtiens directement après lecture une matrices n*m ( n et m étant le nombre de pixel par ligne*colonne ).

    viola en espérant que cela puisse faire avancer ton projet

  16. #15
    Coralie21

    Re : dection d'obstacle (camera HF)

    Pourles rails je ne peux pas les repeindre , je dois traiter mon image couleurs tel quelle.

  17. #16
    Seb.26

    Re : dection d'obstacle (camera HF)

    Citation Envoyé par Coralie21 Voir le message
    Pourles rails je ne peux pas les repeindre , je dois traiter mon image couleurs tel quelle.
    Decidement, t'as le droit de rien faire avec ce train !!!

    Tu as déjà une idée de l'image qui sort de ta cam ?
    > n&b ou couleur ?
    > si couleur : RGB ou YUV ?
    > si YUV : packed ou plan ?
    > resolution ?
    > fps ?
    > ...ect...


    T'inquiète pas, la tache n'est pas non plus monstrueuse AMA ... le plus long sera la mise au point ...

    PS: tu as le droit d'ajouter un dispositif d'eclairage ? genre un ou 2 LED blanche ... ça permettrait de virer les ombres ... sinon il va falloir augmenter la valeur des seuils ...

  18. #17
    f6bes

    Re : dection d'obstacle (camera HF)

    Citation Envoyé par Seb.26 Voir le message
    Decidement, t'as le droit de rien faire avec ce train !!!
    De toute façon c'est pas demain que cela se passera !!
    Bonne journée

  19. #18
    Coralie21

    Re : dection d'obstacle (camera HF)

    Citation Envoyé par Seb.26 Voir le message
    Decidement, t'as le droit de rien faire avec ce train !!!

    Tu as déjà une idée de l'image qui sort de ta cam ?
    > n&b ou couleur ?
    > si couleur : RGB ou YUV ?
    > si YUV : packed ou plan ?
    > resolution ?
    > fps ?
    > ...ect...


    T'inquiète pas, la tache n'est pas non plus monstrueuse AMA ... le plus long sera la mise au point ...

    PS: tu as le droit d'ajouter un dispositif d'eclairage ? genre un ou 2 LED blanche ... ça permettrait de virer les ombres ... sinon il va falloir augmenter la valeur des seuils ...
    bonjour,
    l'image qui sort de ma cam est en couleur (RGB).
    la resolution de l'image qui arrive sur mon pc est en 1024*768.

  20. #19
    Seb.26

    Re : dection d'obstacle (camera HF)

    Citation Envoyé par Coralie21 Voir le message
    bonjour,
    l'image qui sort de ma cam est en couleur (RGB).
    la resolution de l'image qui arrive sur mon pc est en 1024*768.
    Purée : c'est une bonne cam !

    RGB24 j'imagine ...

    Pour commencer, je pense qu'il faudrait transformer ton image RGB en une matrice de luminance ... il suffit pour cela de calculer la norme du vecteur [R;G;B] de chaque pixel ... enregistre chaque pixel dans un int32, c'est le type preferé des CPU pour PC et la RAM n'est pas un souci normalement ...

    Tu obtiendra ainsi une image n&b ... plus facile à traiter dans un premier temps ...

    PS: je te conseill également de prevoir dans ton logiciel de contrôle des fenêtre de visualisation pour chaque étape du traitement :
    > Image brute ( RGB )
    > Image n&b
    > Detection des contours ( pour "trouver les rails" )
    > Detection d'obstacles sur les rails

    Allez : au boulot !

    PS: tu as une CPU multi-core ? ... il faut que ton programme soit multi-threadé ?

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