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Robot et asservissement + questions de conceptions



  1. #1
    tête de brique

    Robot et asservissement + questions de conceptions


    ------

    Bonjour,

    Voilà j'ai un projet de robot en tête, je n'en suis qu'au stade de la réflexion c'est pourquoi je vient éclairé ma lanterne sur ce forum.

    Dans un premier temps je voulais savoir si un moteur fournissant un couple de 3kg.cm peut être considéré comme un moteur puissant? Celà devrait suffir pour un robot d'exploration? (roues de 10cm de diamètre et pas plus de 3kg en charge).

    Ensuite je me suis risqué à ébauché une carte d'asservissement en vitesse assez sommaire et je cherche l'avis de personnes initiés à ce sujet.

    Voici ma methode:
    la tension de consigne (Vcons) et la mesure(Vmesure) issue du capteur entre dans un soustracteur, ce qui me donne une tension Vdiff=Vcons-Vmesure à laquelle j'ajoute Vcons par l'intermédiaire d'un sommateur. j'obtiens donc Vmli = Vcons + Vdiff qui sera le signal de commande du générateur mli.

    Ma méthode est elle correcte? Dans tous les cas (correcte ou pas) quel comportement va adopter selon vous le robot avec un tel système?

    merci. J'ai encore plein de questions mais celles ci sont les plus "urgentes".

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  3. #2
    tête de brique

    Re : Robot et asservissement + questions de conceptions

    Personne pour répondre à une de ces questions?

  4. #3
    Inounx

    Re : Robot et asservissement + questions de conceptions

    Salut,

    Dans un premier temps je voulais savoir si un moteur fournissant un couple de 3kg.cm peut être considéré comme un moteur puissant? Celà devrait suffir pour un robot d'exploration? (roues de 10cm de diamètre et pas plus de 3kg en charge).
    Je dirais pas que c'est un moteur puissant mais après c'est fonction de ce que tu veux en faire. En l'occurence pour cette application sa suffira pour un robot pas trop lourd. Faut faire attention 3kg/cm sa veux dire que le moteur peux tirer jusqu'à 3kg à 1cm de son arbre de transmission. Donc avec des roues de 10cm certes tu ira plus vite mais tu peux diviser par 10 tes 3kg. Sa te fait donc 300grs par moteur et environ 600grs en supposant que tu ais 2 moteurs.

    Ensuite je me suis risqué à ébauché une carte d'asservissement en vitesse assez sommaire et je cherche l'avis de personnes initiés à ce sujet.

    Voici ma methode:
    la tension de consigne (Vcons) et la mesure(Vmesure) issue du capteur entre dans un soustracteur, ce qui me donne une tension Vdiff=Vcons-Vmesure à laquelle j'ajoute Vcons par l'intermédiaire d'un sommateur. j'obtiens donc Vmli = Vcons + Vdiff qui sera le signal de commande du générateur mli.

    Ma méthode est elle correcte? Dans tous les cas (correcte ou pas) quel comportement va adopter selon vous le robot avec un tel système?
    Dans le principe sa m'a l'air correct mais après sa risque de ne pas marcher il manque un gain à régler pour que ton système soit stable (au minimum). Enfin comme je suis pas sûr de moi je préfère ne pas te dire n'importe quoi. D'après ce que je sais il te faudrait établir un correcteur dans ta boucle d'asservissement style P (Proportionel), PI (Proportinel Intégral) , PD (Proportionel Dérivé) ou PID (Proportionel Integral Dérivé).
    Il y a des robots qui ont déjà étés réalisés sur une base motorisée asservie selon ces principes.

    Je te conseille d'aller tout d'abord sur ce forum il y aura des personnes plus à même de répondre à tes questions :
    Forum Robotique futura science

    Tu peux aussi aller voir le site de Totofweb, il a déjà réalisé un robot asservi et il explique en détail les techniques à utiliser.

    Ou encore :
    BOB III

    En espérant avoir pu t'aider

  5. #4
    tête de brique

    Re : Robot et asservissement + questions de conceptions

    Je dirais pas que c'est un moteur puissant mais après c'est fonction de ce que tu veux en faire. En l'occurence pour cette application sa suffira pour un robot pas trop lourd. Faut faire attention 3kg/cm sa veux dire que le moteur peux tirer jusqu'à 3kg à 1cm de son arbre de transmission. Donc avec des roues de 10cm certes tu ira plus vite mais tu peux diviser par 10 tes 3kg. Sa te fait donc 300grs par moteur et environ 600grs en supposant que tu ais 2 moteurs.
    Je sait déjà tout ça L'objet de ma question c'était de savoir si c'était suffisant au robot pour qu'il puisse rouler dehors.

  6. A voir en vidéo sur Futura
  7. #5
    Inounx

    Re : Robot et asservissement + questions de conceptions

    Je ne pouvais pas le deviner tu marques un robot d'exploration mais tu peux très bien explorer juste en intérieur.

    Après bon avec tes roues de 10cm si elles sont assez larges tu pourra aller te balader un peu partout mais 3kg.cm sa risque de faire juste. Faut que tu voie en fonction des obstacles à passer (pentes , trottoir, herbe etc..) et du poids que tu va mettre dessus. Tu vérifie que tes moteurs sont assez puissants pour tout supporter avec un peu de rab et sa ira. Moins tu as de rab plus ton robot aura tendance à se bloquer sur des petits obstacles pentes etc... Tout est histoire de compromis.

  8. #6
    tête de brique

    Re : Robot et asservissement + questions de conceptions

    Donc selon vous il faut quel conple environ pour rouler dans de l'herbe, du sable etc... avec un robot qui pése 3kg ?

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  10. #7
    tête de brique

    Re : Robot et asservissement + questions de conceptions


  11. #8
    Inounx

    Re : Robot et asservissement + questions de conceptions

    tout d'abord bonne année

    Je peux pas trop t'aider sur ce coup là : j'ai jamais fait de robot "d'exterieur". Je connais pas ton budget mais j'ai déjà vu des moteurs réductés pour une 20aine d'euros qui developpaient des couples de l'ordre de 50kg/cm pour une centaine de tours minute. ça te permettrait d'avoir largement du rab en puissance et d'avoir une vitesse correcte (60aine de cm/seconde).

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