Bonjour à tous,
Je mesure une vitesse de rotation grâce à un gyromètre, j'aimerai calculer l'angle qui en découle en intégrant cette vitesse grâce à mon pic 18F4550, le problème est que je ne vois pas trop sur quel intervalle faire l'intégration. Ceci dans le but de calculer des angles de roulis et de tangage. Si quelqu'un a une idée il est le bienvenu
Merci beaucoup.
Bonjour,
Pour ton projet, il faut d'abord que tu récupère la vitesse sur ton PIC. Je sais pas quelles informations peut te renvoyer ton gyromètre (courant/tension proportionnel à la vitesse ...). Dans ce cas la il faut que tu utilises le CAN de ton PIC.
Pour ce qui est d'intégrer la vitesse je ne sais pas trop quel intervalle te donner !!!
a+
qu'est ce que tu entends par intervalle d'integration? je suis peut être niguo...Envoyé par fouix
Je récupère bien la vitesse sur mon pic, je convertie ma tension reçu du gyromètre en vitesse, j'arrive à afficher cette vitesse sur mon écran LCD. Le problème est que je ne vois pas vraiment comment faire pour trouver un angle à partir de cette vitesse.
J'entends par intervalle d'intégration le temps t2-t1 pendant lequel je mesure la vitesse de rotation, ainsi je pourrai trouver l'angle qui a été effectué pendant ce temps.
ben si tu dois calculer l'angle en fonction du temps entre deux mesures, tu peux utilser un Timer qui compte le temps entre chaque échantillon de vitesse.
Il faut juste bien configurer ton timer de façon à avoir une fréquence du timer qui
te permette d'avoir des resultats pas trop erronés.
a d'accord ok
C'est pas bête du tout sa, il faut que je trouve comment utiliser les Timer maintenant...ben si tu dois calculer l'angle en fonction du temps entre deux mesures, tu peux utilser un Timer qui compte le temps entre chaque échantillon de vitesse.
Il faut juste bien configurer ton timer de façon à avoir une fréquence du timer qui
te permette d'avoir des resultats pas trop erronés.
Merci beaucoup
Pour les Timers regarde les registres :
TxCON \\ configuration du timer
INTCON \\ configuration de l'interruption du timer
TMRx \\ valeur du timer à precharger
Par contre il faut mieux que tu testes à l'oscilloscope au début, par exemple à
chaque interruption du Timer tu changes l'état d'un bit en sortie. Comme ça tu
peux être sur de la fréquence que tu règles.
Tchao
bonjour,
Si j'en crois la definition d'un gyrometre sur Wikipedia,
la seule mesure de vitesse ne peut donner une valeur de tangage ou roulis, ou alors il faut d'autres capteurs definissant l'axe de symetrie du roulis et celui du tangages, qui devraient etre orthogonaux.
et integrer cette mesure dans chaque quart .
la documentation technique de ton gyrometre serait utile pour bien cibler ton besoin avant de te fournir une solution technique qui peut etre, sera completement à coté.
En faite j'utilise des accéléromètres pour corriger les gyros, mon problème est que je n'arrive pas à utiliser timers et interruptions pour calculer mon intégral issu des gyros.Si j'en crois la definition d'un gyrometre sur Wikipedia,
la seule mesure de vitesse ne peut donner une valeur de tangage ou roulis, ou alors il faut d'autres capteurs definissant l'axe de symetrie du roulis et celui du tangages, qui devraient etre orthogonaux.
et integrer cette mesure dans chaque quart .
Je cherche a créer un timer qui me donne le temps entre 2 acquisitions afin d'avoir mon temps pour l'integration. Est ce que quelqu'un peut me dire si ce code est bon:adc_init(4);
while(1)
{
timer=ReadTimer1();
CloseTimer1();
tension=adc_read(4);
OpenTimer1( TIMER_INT_OFF & T1_16BIT_RW & T1_SOURCE_EXT & T1_PS_1_1 & T1_OSC1EN_OFF & T1_SYNC_EXT_OFF );
vraie_tension=tension * 4.9;
vitesse= (0.5 * vraie_tension)-802.5; // Calcul de la vitesse de rotation autour de l'axe Y en °/s
timer=0.09;
angle_relatif= vitesse * timer;
angle_total = angle_total + angle_relatif; // Sommation des angles
angle_moyen=((angle_moyen*9) + angle_total)/10;
angle_arrondi= floor(angle_moyen);
// vitesse_arrondi= floor(vitesse);
return (angle_arrondi);
}
Oups, j'ai oublié de mettre en commentaire le "timer=0.09;"
Merci beaucoup
Personne ne sait utiliser les timers? Je galère vraiment là...
